生命中的每一個階段都需要總結(jié)一下，這樣才能更好地前進(jìn)。如何有效地管理自己的時間是每個人都關(guān)心的問題。這些總結(jié)范文囊括了各種不同情境下的總結(jié)，適合不同人群的需求。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇一
隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求，由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展，其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)，已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、xy軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。
一四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動作過程。
機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機(jī)械手(1)、xy軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。
其運(yùn)動控制方式為：(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機(jī)械手(有光電傳感器確定起始0點(diǎn))；(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿x、y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制(充氣時機(jī)械手抓緊，放氣時機(jī)械手松開)。
其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動；伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運(yùn)動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動縱軸下降，到達(dá)指定位置后，氣閥放氣，機(jī)械手松開貨物；系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動作。
二控制器件選型。
為達(dá)到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關(guān)鍵器件選型如下：
1.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器。
本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運(yùn)行模式，利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2.伺服電機(jī)及其驅(qū)動器。
機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達(dá)到500hz；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足，從而實(shí)現(xiàn)高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實(shí)時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機(jī)。
3.直流電機(jī)。
可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的57bl1010h1無刷直流電機(jī)，其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的bl-0408驅(qū)動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù)，且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點(diǎn)。
4.旋轉(zhuǎn)編碼器。
在可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，安裝有omron公司生產(chǎn)的e6a2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器，編碼器將信號傳給plc，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。
5.plc的選型。
根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，選用omron公司生產(chǎn)的cpm2a小型機(jī)。cpm2a在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨(dú)立單元，能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題，所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個人計(jì)算機(jī)、其它omronpc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
三軟件編程。
1.軟件流程圖。
流程圖是plc程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設(shè)計(jì)。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
2.程序部分。
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
四結(jié)束語。
四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的各個動作和狀態(tài)都由plc控制，不僅能滿足機(jī)械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測點(diǎn)的要求，更可通過接口元器件與計(jì)算機(jī)組成plc工業(yè)局域網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中.
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇二
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/p>
通過對一個三自由度氣動機(jī)械手的控制程序的設(shè)計(jì)，熟悉基于plc的類似機(jī)械手機(jī)器人的控制特點(diǎn)，掌握其設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)思路，為今后工作中plc的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實(shí)驗(yàn)裝置：
隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，機(jī)械手和機(jī)器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，本實(shí)驗(yàn)是使用plc控制一部三自由度氣動機(jī)械手，這部機(jī)械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實(shí)驗(yàn)要求：
1、熟悉plc對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動作順序使機(jī)械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實(shí)驗(yàn)過程：
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、plc控制程序設(shè)計(jì)。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實(shí)驗(yàn)報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗(yàn)和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇三
介于焊接機(jī)械手的應(yīng)用特點(diǎn)與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機(jī)械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強(qiáng)壓力容器的安全程度。
焊接機(jī)械手在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)弧焊、點(diǎn)焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機(jī)械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實(shí)際運(yùn)用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)來看，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強(qiáng)壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機(jī)器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機(jī)頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題。
結(jié)合以往實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機(jī)械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機(jī)械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強(qiáng)度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強(qiáng)得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實(shí)現(xiàn)焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機(jī)械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強(qiáng)壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實(shí)可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實(shí)現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論。
總而言之，采用焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實(shí)際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機(jī)械手應(yīng)用力度的不斷加強(qiáng)，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻(xiàn)：
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機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇四
摘要：文章中主要講述了在機(jī)械的實(shí)際操作過程中用來幫忙完成上下料的機(jī)械手的相關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)，并且以直流力矩電動機(jī)驅(qū)動的具有三自由度的工業(yè)機(jī)械手為實(shí)例研究了其控制系統(tǒng)的相關(guān)軟、硬件的設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手;plc控制;直流力矩電動機(jī)。
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機(jī)械加工、機(jī)械制造行業(yè)已經(jīng)普遍運(yùn)用機(jī)械手來幫助完成工作，機(jī)械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復(fù)性的工作。plc控制技術(shù)不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現(xiàn)在的plc控制技術(shù)已經(jīng)普遍運(yùn)用到自動化生產(chǎn)的控制工作中了，它可以幫助不同的機(jī)械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機(jī)械手的系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程。
1機(jī)械手系統(tǒng)組成與工作原理。
下面文章中主要以三自由度機(jī)械手為研究對象具體闡述工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，這種類型的機(jī)械手靈活、自由，能夠?qū)C(jī)械手的各個部位進(jìn)行獨(dú)立控制。機(jī)械手的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)大致是：機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)主要是為了幫助機(jī)身在平面上實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)動作，此部位的驅(qū)動電機(jī)屬于直流力矩電機(jī)，這一類型的電機(jī)結(jié)構(gòu)屬于三級齒輪減速傳動結(jié)構(gòu)，由于這種傳動結(jié)構(gòu)的構(gòu)造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準(zhǔn)確度高。肩關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是懸臂梁式的結(jié)構(gòu)，工作原理是通過直流力矩電機(jī)帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)是擺動螺旋式的結(jié)構(gòu)，這一關(guān)節(jié)的特點(diǎn)是比較穩(wěn)定、構(gòu)造簡單。并且這一關(guān)節(jié)的電機(jī)也是直流力矩電機(jī)。
在實(shí)現(xiàn)以上三個關(guān)節(jié)活動的過程中，機(jī)械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關(guān)節(jié)運(yùn)動位置的判斷，電位器安裝在腰關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的末級齒輪中心軸同軸，肩關(guān)節(jié)蝸桿軸以及肘關(guān)節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實(shí)現(xiàn)，比如要完成腰關(guān)節(jié)從靜止位置到旋轉(zhuǎn)一個設(shè)定的角度這個動作，plc控制系統(tǒng)其通過輸出電路驅(qū)動負(fù)責(zé)腰關(guān)節(jié)的直流力矩電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而帶動該關(guān)節(jié)機(jī)械轉(zhuǎn)動，到達(dá)設(shè)定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統(tǒng)判斷機(jī)械手已經(jīng)完成了目標(biāo)指令，其控制輸出回路斷電，驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)停止，則腰關(guān)節(jié)正好到達(dá)程序命令的轉(zhuǎn)動位置，則plc自動進(jìn)入下一步程序進(jìn)行動作輸出。
2控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)。
根據(jù)上文提到的各關(guān)節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)包含輸入電路、輸出電路以及控制系統(tǒng)本身三個部分。
2.1輸出電路。
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機(jī)在線性度以及反應(yīng)速度方面具有其它電機(jī)無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機(jī)也可以滿足長期運(yùn)行在低速甚至堵轉(zhuǎn)的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關(guān)節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機(jī)控制通常采用開關(guān)控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機(jī)進(jìn)行直接的驅(qū)動，從而從電路設(shè)計(jì)角度就大大簡化了控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度，這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)非常直接，plc內(nèi)部程序得到執(zhí)行指令后，其設(shè)定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點(diǎn)，相應(yīng)串接在電機(jī)驅(qū)動回路的繼電器觸點(diǎn)out閉合，執(zhí)行電機(jī)得電開始轉(zhuǎn)動，帶動執(zhí)行元件按照設(shè)計(jì)的運(yùn)動方式進(jìn)行運(yùn)動，直到接受到完成系統(tǒng)指令后，繼電器觸點(diǎn)out打開，電機(jī)驅(qū)動回路斷開，電機(jī)停轉(zhuǎn)等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機(jī)控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實(shí)現(xiàn)對電機(jī)正反轉(zhuǎn)和順序控制。
2.2輸入電路。
plc控制系統(tǒng)的輸入量in直接取自安裝在機(jī)械手各個關(guān)節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據(jù)規(guī)定的機(jī)械手動作范圍來設(shè)定，當(dāng)機(jī)械手的動作范圍到達(dá)設(shè)定的某個位置時，對應(yīng)位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統(tǒng)，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當(dāng)達(dá)到設(shè)定值時，plc內(nèi)部程序驅(qū)動相應(yīng)結(jié)點(diǎn)的輸出電路動作，來實(shí)現(xiàn)該指令執(zhí)行的完畢，從而轉(zhuǎn)入下一指令。in點(diǎn)的內(nèi)部設(shè)有光電耦合電路，來實(shí)現(xiàn)內(nèi)外部強(qiáng)電弱電的隔離。一旦活動關(guān)節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設(shè)定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關(guān)節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設(shè)計(jì)從硬件層面保護(hù)了機(jī)械部件，避免電機(jī)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)錯誤的拖入不應(yīng)該的位置而造成設(shè)備損壞。
2.3選擇plc。
在確定了控制系統(tǒng)的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進(jìn)行輸入輸出方式的設(shè)計(jì)階段，決定plc選型的主要參數(shù)就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)、內(nèi)部用于延時的時間繼電器數(shù)量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機(jī)械手有12個輸入點(diǎn)，9個輸出點(diǎn)以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產(chǎn)omron-c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機(jī)械手的順序控制要求。
3控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。
控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)按照以下六步的順序進(jìn)行：
1)確定系統(tǒng)順序控制次序及功能;。
2)制定輸入輸出分配表;。
3)建立適合系統(tǒng)的控制關(guān)系;。
4)繪制梯形邏輯分析圖;。
5)編譯代碼程序;。
6)通過終端輸入到plc主機(jī).
plc順序控制系統(tǒng)軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統(tǒng)總開關(guān)斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結(jié)語。
基于plc控制的工業(yè)機(jī)械手不僅能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度機(jī)械手各關(guān)節(jié)獨(dú)立以及整體運(yùn)動，完成生產(chǎn)線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統(tǒng)還能完成多個機(jī)械手之間的協(xié)同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運(yùn)。同時該系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行操作指令調(diào)整，滿足了系統(tǒng)對實(shí)際應(yīng)用的需要，維護(hù)簡單。
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機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇五
施工企業(yè)應(yīng)成立專門的機(jī)械管理機(jī)構(gòu)，制定各種規(guī)章制度和工程機(jī)械用表，監(jiān)督指導(dǎo)項(xiàng)目部的機(jī)械管理工作。
根據(jù)工期負(fù)責(zé)對機(jī)械設(shè)備進(jìn)行采購、租賃，并優(yōu)化配置以保證機(jī)械以最高效率來完成生產(chǎn)。
項(xiàng)目部也應(yīng)增設(shè)機(jī)械管理組，負(fù)責(zé)對本項(xiàng)目部的機(jī)械管理工作，同時抓好生產(chǎn)一線的機(jī)械管理，例如依據(jù)工程量合理安排機(jī)械，負(fù)責(zé)操作人員業(yè)績考核，統(tǒng)計(jì)工作量等。
并注意機(jī)械各項(xiàng)常用數(shù)據(jù)的收集，為將來的機(jī)械配置和維修工作做好基礎(chǔ)工作。
2.2實(shí)行規(guī)范作業(yè)，加強(qiáng)安全教育。
加強(qiáng)機(jī)械設(shè)備管理首先要提高人的思想素質(zhì)，現(xiàn)代化和機(jī)械設(shè)備專業(yè)化技術(shù)程度，只有不斷加強(qiáng)對廣大員工專業(yè)知識和技能的培養(yǎng)，不斷補(bǔ)充新知識、新理論、新方法，才能適應(yīng)現(xiàn)代化發(fā)展的需要。
對于此，可以從以下幾個方面入手：第一，要求機(jī)械設(shè)備管理人員在開展工作的過程中應(yīng)規(guī)范自身操作行為，并在操作規(guī)程的基礎(chǔ)上對設(shè)備展開使用;第二，機(jī)械設(shè)備管理人員應(yīng)通過培訓(xùn)等方式提高自身管理水平，最終將其應(yīng)用于實(shí)際管理中，提高公路機(jī)械設(shè)備管理質(zhì)量。
另外，機(jī)械設(shè)備管理人員應(yīng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)與紀(jì)律性并存，即在工作開展的過程中，應(yīng)有效掌控機(jī)械設(shè)備使用管理規(guī)章內(nèi)容，并對其進(jìn)行嚴(yán)格遵守;第三，為了加強(qiáng)公路工程機(jī)械設(shè)備管理人員的安全意識，施工單位應(yīng)定期安排管理人員參加相應(yīng)的培訓(xùn)，進(jìn)而通過培訓(xùn)的形式提高其安全意識，避免安全事故的發(fā)生。
工程安全問題的發(fā)生將嚴(yán)重影響到公路工程施工的整體質(zhì)量和效益，因而在開展公路工程施工的過程中，施工企業(yè)要加強(qiáng)安全教育。
同時也應(yīng)在施工現(xiàn)場布置多種形式的安全防護(hù)措施，從根本避免事故的發(fā)生對機(jī)械設(shè)備管理人員人身安全造成一定的影響。
2.3加強(qiáng)預(yù)防檢查，科學(xué)維護(hù)保養(yǎng)。
實(shí)踐證明，加強(qiáng)預(yù)防檢查是提高公路工程機(jī)械設(shè)備管理的有效途徑之一。
因?yàn)槿艄饭こ淌┕挝辉诠ぷ鏖_展的過程中能定期對設(shè)備進(jìn)行檢查，那么將及時發(fā)現(xiàn)問題的源頭所在，并對其進(jìn)行有效的解決，從而由此減小問題的產(chǎn)生對設(shè)備正常運(yùn)行所造成的影響。
因而在公路工程施工過程中，施工單位應(yīng)給予其高度的重視。
并要求工程機(jī)械設(shè)備管理人員在開展工作的過程中也應(yīng)將其落到實(shí)處，做好預(yù)防檢查。
預(yù)防檢查分為日常維護(hù)和巡檢兩個部分。
在日常維護(hù)中，要求機(jī)械設(shè)備管理人員要定期對設(shè)備展開維護(hù)工作，并將其維修情況記錄下來，便于日后維護(hù)工作的展開。
而巡檢環(huán)節(jié)的實(shí)施，要求機(jī)械設(shè)備管理人員要定期對設(shè)備的零件、完好度等方面進(jìn)行檢查，確保設(shè)備運(yùn)行安全。
另外，在公路工程機(jī)械設(shè)備管理中，科學(xué)維護(hù)保養(yǎng)也是至關(guān)重要的，公路工程機(jī)械設(shè)備管理人員切不可盲目展開維修工作。
比如公路施工現(xiàn)場出現(xiàn)的潤滑油更換時不講牌號、更換的周期不按時等不科學(xué)的作法，雖然其后果不會立即顯現(xiàn)出來，但卻嚴(yán)重影響設(shè)備的有效使用壽命。
總之，為在工程施工中充分發(fā)揮機(jī)械設(shè)備的作用，必須重視施工機(jī)械管理。
切實(shí)執(zhí)行機(jī)械設(shè)備使用和維修管理規(guī)定，同時根據(jù)工程的實(shí)際特點(diǎn)，優(yōu)化管理制度，保證設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，才能為工程施工任務(wù)的順利完成提供保障。
對于此，要求公路施工管理部門必須構(gòu)建相應(yīng)的考核制度，以此來規(guī)范公路施工機(jī)械設(shè)備管理行為的規(guī)范性，為當(dāng)今公路施工工作的展開打下良好基礎(chǔ)，并由此為人們的出行帶去較大的便利。
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【2】解決筑養(yǎng)路機(jī)械設(shè)備管理問題的有效對策。
摘要。
引言。
筑養(yǎng)路機(jī)械設(shè)備管理的有效應(yīng)用，不僅可以對筑養(yǎng)路機(jī)械設(shè)備進(jìn)行監(jiān)督和控制，還可節(jié)約機(jī)械設(shè)備成本，促使施工企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益提升，推動施工單位在競爭日益激勵的市場環(huán)境中良好發(fā)展創(chuàng)造條件。
而目前諸多施工單位所落實(shí)的筑養(yǎng)路機(jī)械設(shè)備管理工作存在這樣或那樣的問題，使其應(yīng)用效果降低，這不利于保證機(jī)械設(shè)備有效應(yīng)用，更不利于公路建設(shè)的高質(zhì)量完成。
所以，施工單位應(yīng)注意強(qiáng)化筑養(yǎng)路機(jī)械設(shè)備管理。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇六
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)是我順利完成大學(xué)所有課程以及參與社會實(shí)踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導(dǎo)處老師幫助下我在xxx科技集團(tuán)參加畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)?？梢哉f我在這里的頂崗實(shí)習(xí)中學(xué)到了很多在課堂沒學(xué)到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎(chǔ)。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實(shí)習(xí)崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項(xiàng)生產(chǎn)、檢測任務(wù)，通過不懈的努力和出色的表現(xiàn)，得到了領(lǐng)導(dǎo)和同事的一致認(rèn)可。
二、主體。
2、1頂崗實(shí)習(xí)目的。
2、11畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)是我們機(jī)械制造與自動化專業(yè)知識結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，并作為一個獨(dú)立的項(xiàng)目列入教學(xué)計(jì)劃中的。通過本次頂崗實(shí)習(xí)使我能夠從理論高度上升到實(shí)踐高度，更好的實(shí)現(xiàn)理論和實(shí)踐的結(jié)合，為我以后的工作和學(xué)習(xí)奠定初步的基礎(chǔ)。
2、12可以使我們通過頂崗實(shí)習(xí)獲得基本生產(chǎn)的感性知識，理論聯(lián)系實(shí)際，擴(kuò)大知識面;同時畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)又是鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生業(yè)務(wù)能力及素質(zhì)的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學(xué)生轉(zhuǎn)變到一個職業(yè)人的過程。逐步實(shí)現(xiàn)由學(xué)生到社會的轉(zhuǎn)變。
2、13培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生具有吃苦耐勞的精神，也是學(xué)生接觸社會、了解產(chǎn)業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔(dān)任技術(shù)工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗(yàn)企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實(shí)際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎(chǔ)。
2、2頂崗實(shí)習(xí)單位及崗位介紹;。
2、21頂崗實(shí)習(xí)單位簡介。
xxxxx科技集團(tuán)簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進(jìn)行投資設(shè)廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產(chǎn)運(yùn)營。xxx科技集團(tuán)以實(shí)力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展?fàn)I造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強(qiáng)大聲勢進(jìn)軍市場，以實(shí)力贏得了世界五百強(qiáng)企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經(jīng)營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責(zé)任、進(jìn)步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;。
負(fù)責(zé)任的文化;。
團(tuán)結(jié)合作且資源共享的文化;。
有貢獻(xiàn)就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質(zhì)、技術(shù)、彈性、成本。
2、22崗位介紹。
我們生產(chǎn)的產(chǎn)品名稱是xxx,是一種高端游戲機(jī)，是為日本企業(yè)代做的產(chǎn)品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關(guān)重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進(jìn)入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴(yán)格按照sop作業(yè)，直到出現(xiàn)xxx畫面。然后關(guān)閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現(xiàn)各種情況的不良現(xiàn)象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關(guān)機(jī)。要是出現(xiàn)其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細(xì)、認(rèn)真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實(shí)習(xí)內(nèi)容及過程。
2、31了解過程。
起初，剛進(jìn)入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現(xiàn)在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進(jìn)入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務(wù)，分配給我的任務(wù)是跟著一名叫茌良志的老員工學(xué)習(xí)完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運(yùn)用完成品檢查治具開始慢慢學(xué)著檢查該產(chǎn)品，在檢查的同時注意操作流程及有關(guān)注意事項(xiàng)等。畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產(chǎn)品，體驗(yàn)首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學(xué)生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項(xiàng)規(guī)章制度，安全生產(chǎn)操作規(guī)程及工作中的相關(guān)注意事項(xiàng)等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實(shí)習(xí)單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關(guān)事項(xiàng)，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產(chǎn)組裝產(chǎn)品、檢查產(chǎn)品等有了一定的了解。車間的工作實(shí)行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程。
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點(diǎn)等待副線長集合員工開會強(qiáng)調(diào)工作中的有關(guān)事項(xiàng)，同時給我們分配工作任務(wù)。明確工作任務(wù)后，則要做一下工作前的準(zhǔn)備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關(guān)用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產(chǎn)品標(biāo)識單等)。在機(jī)臺位置上根據(jù)sop(員工作業(yè)指導(dǎo)書)上的操作流程進(jìn)行正常作業(yè)，我運(yùn)用工作所需的治具將流水線上的產(chǎn)品檢測好，并將檢測完畢的產(chǎn)品放回流水線，進(jìn)行下一道工序。另外在工作中，檢測生產(chǎn)出的產(chǎn)品有時會出現(xiàn)異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機(jī)斷電等)。出現(xiàn)上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產(chǎn)品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng,這是需要追加四次檢測，在這四次當(dāng)中出現(xiàn)一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨(dú)放置在規(guī)定的地點(diǎn)。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運(yùn)用他們介紹的操作方法技巧慢慢學(xué)著檢測這有難度的產(chǎn)品，從中體會檢測產(chǎn)品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產(chǎn)品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學(xué)習(xí)，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質(zhì)管理員)，按品管提供的要求進(jìn)行生產(chǎn)、檢測產(chǎn)品。
2、實(shí)際操作。
經(jīng)過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產(chǎn)品老化的學(xué)習(xí)，我對車間產(chǎn)品的檢測的整個流程已有了一個較詳細(xì)的了解與熟悉。對有些常出現(xiàn)的不良現(xiàn)象和代碼也比較熟悉了，對不良產(chǎn)品的識別力也有所提高了，檢測產(chǎn)品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務(wù)，在自己的工作區(qū)認(rèn)真地進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)出現(xiàn)一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當(dāng)問題較大自己獨(dú)自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現(xiàn)的問題很快就被解決了，我有時也學(xué)著運(yùn)用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強(qiáng)，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現(xiàn)大的故障的情況下，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品數(shù)量達(dá)到班產(chǎn)要求的數(shù)量，以便完成生產(chǎn)任務(wù)。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內(nèi)的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應(yīng)的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內(nèi)容也就完成了，嘿!這工作任務(wù)也較艱巨的啊!
2、頂崗實(shí)習(xí)期工作總結(jié)和收獲。
頂崗實(shí)習(xí)期間，我對頂崗實(shí)習(xí)企業(yè)的cnp組裝sok生產(chǎn)的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實(shí)習(xí)的工作與所學(xué)專業(yè)沒有很大的關(guān)系，但頂崗實(shí)習(xí)中，我拓寬了自己的知識面，學(xué)習(xí)了很多學(xué)校以外的知識，甚至在學(xué)校難以學(xué)到的東西。
在頂崗實(shí)習(xí)的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學(xué)校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實(shí)習(xí)，我學(xué)會了運(yùn)用所學(xué)知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學(xué)會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關(guān)人際關(guān)系問題的經(jīng)驗(yàn)方法。同時我體驗(yàn)到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實(shí)習(xí)，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓(xùn)練了自己的動手操作能力，提升了自己的實(shí)踐技能。積累了社會工作的簡單經(jīng)驗(yàn)，為以后工作也打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇七
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統(tǒng)制造技術(shù)及相關(guān)設(shè)備已經(jīng)無法適用于現(xiàn)代化制造業(yè)當(dāng)中。目前，以焊接機(jī)械手為主的自動化技術(shù)設(shè)備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術(shù)，應(yīng)用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機(jī)械手并未得到普及應(yīng)用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍較小。為進(jìn)一步促進(jìn)制冷行業(yè)的發(fā)展進(jìn)程，建議相關(guān)人員應(yīng)該積極將焊接機(jī)械手引入到制冷壓力容器領(lǐng)域當(dāng)中，以期確保焊接質(zhì)量與效率雙重提高。
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質(zhì)量；焊接線能量。
1關(guān)于制冷壓力容器焊接要求的相關(guān)分析。
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設(shè)計(jì)壓力一般為低中壓、設(shè)計(jì)溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點(diǎn)是低溫工作狀態(tài)，多數(shù)選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細(xì)晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產(chǎn)中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據(jù)公式u*i/v的值來決定的。即在實(shí)際焊接過程中，技術(shù)人員必須嚴(yán)格確保焊縫表面不得出現(xiàn)明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術(shù)人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進(jìn)行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產(chǎn)過程中往往會頻繁使用自動化焊接設(shè)備。然而，如何提高焊接設(shè)備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質(zhì)量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術(shù)人員的主要要求。
2.1基本含義。
所謂的焊接機(jī)械手又可以被稱為焊接機(jī)器人。一般多指6軸機(jī)器人本體，意味著存在6個維度。焊接機(jī)械手在正式應(yīng)用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進(jìn)行運(yùn)動，即沿著三維曲線進(jìn)行運(yùn)動，直到到達(dá)技術(shù)人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機(jī)械手在組成方面，多以控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)為主，其中焊接系統(tǒng)包含的內(nèi)容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統(tǒng)等。必要時，為完成一項(xiàng)點(diǎn)焊機(jī)器人工程，技術(shù)人員還需要借助周邊設(shè)備進(jìn)行操作，目的在于進(jìn)一步提升焊接機(jī)械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結(jié)構(gòu)。
自動焊接機(jī)械手設(shè)備主要是以整機(jī)結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、焊槍位置控制等組成結(jié)構(gòu)為主。其中，整機(jī)結(jié)構(gòu)主要是由焊接機(jī)頭、行走環(huán)形導(dǎo)軌以及相關(guān)控制系統(tǒng)組合而成的結(jié)構(gòu)體系。在實(shí)際應(yīng)用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y(tǒng)主要是指利于微型計(jì)算機(jī)技術(shù)和相關(guān)控制技術(shù)組合而成的控制系統(tǒng)，利用各模板互相獨(dú)立運(yùn)行且相互協(xié)作的特點(diǎn)，完成對焊接機(jī)械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機(jī)械電弧擺動模板等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實(shí)行全方位自動焊接的過程中，技術(shù)人員需要根據(jù)焊接機(jī)頭的應(yīng)用情況，對焊槍位置進(jìn)行合理調(diào)整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應(yīng)用優(yōu)勢。
焊接機(jī)械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產(chǎn)品。與傳統(tǒng)人工操作相比，焊接機(jī)械手往往多具備操作精確高、焊接質(zhì)量強(qiáng)、焊接工藝參數(shù)容易控制的應(yīng)用優(yōu)勢。以下是本人結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)與歸納焊接機(jī)械手的基本應(yīng)用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機(jī)械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質(zhì)量較高，且焊接均勻性效果較強(qiáng)的優(yōu)勢，使用焊接機(jī)械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達(dá)到焊接工藝評定同產(chǎn)品施焊工藝一致性。其次，焊接機(jī)械手主要結(jié)合自動化技術(shù)與智能技術(shù)，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機(jī)械手能夠大幅度地提升勞動生產(chǎn)率。最重要的是，焊接機(jī)械手可以有效實(shí)現(xiàn)24h不間斷生產(chǎn)要求[4]。再次，焊接機(jī)械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進(jìn)一步改善工人勞動條件，且可以應(yīng)對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質(zhì)量不高的問題。最后，通過利用焊接機(jī)械手可以有效縮短產(chǎn)品的準(zhǔn)備周期與生產(chǎn)周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接需求與自動化焊接需求。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇八
由于我國的氨制冷壓力管道有的已經(jīng)使用很多年了，其設(shè)計(jì)、安裝、使用、檢驗(yàn)等安全監(jiān)督管理中存在很多問題。尤其是管道焊接接頭的缺陷可能會導(dǎo)致冷庫的氨氣出現(xiàn)泄漏情況，應(yīng)該正確分析氨制冷系統(tǒng)壓力管道的焊接缺陷及發(fā)展，要確保管道制造、安裝上防止缺陷，還要對已安裝上的進(jìn)行檢查，及時發(fā)現(xiàn)缺陷，方便對管道的實(shí)效問題進(jìn)行分析、剩余壽命預(yù)測和風(fēng)險預(yù)測等。要對氨制冷系統(tǒng)中的焊接接頭進(jìn)行質(zhì)量檢測和性能分析，使用線切割設(shè)備在管道的接頭處切下焊接接頭檢測試樣。各試樣的焊縫位于式樣的中間，兩端為母材，對切下來的焊接接頭檢測試樣縱向截面按照規(guī)定要求，制成金相試樣。通過相應(yīng)的測試儀檢測宏觀焊接缺陷，在使用4％的硝酸酒精對焊接接頭進(jìn)行浸蝕，并通過掃描電鏡檢測顯微組織。
3氨制冷壓力管道焊接接頭分類。
為了給錯邊量、熱處理、無損檢測、焊縫尺寸等有針對性的提出要求，可以將接頭分為四類，一是圓筒部分的縱向接頭、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向接頭、各種凸形頭中的接頭、嵌入管與殼體對接處的接頭，這種接頭所受的應(yīng)力很大，所以在焊接時一般采用雙面焊或者是要保證全部焊透才可以。二是殼體部分的環(huán)向接頭、錐形封頭與接管連接的接頭、法蘭與接管的接頭，這種接頭的焊法可以采用雙面焊的對接焊縫，也可以用帶有襯墊的單面焊，進(jìn)行焊接。三是平蓋、管板與圓筒非對接連接的接頭、法蘭與殼體、接管連接的接頭等，這種焊接的受到的應(yīng)力很小，一般都是用角焊縫連接，但是對于高壓容器或是有劇毒介質(zhì)的容器和低溫容器就應(yīng)該采取全焊透的發(fā)生進(jìn)行焊接。四是接管、凸緣、補(bǔ)強(qiáng)圈等與殼體進(jìn)行焊接，這種焊接主要是接管與容器的交叉焊縫，受力條件差，存在很大的應(yīng)力。在后壁容器中這種焊縫的拘束很大，殘余應(yīng)力也很大，在使用時很容易產(chǎn)生裂紋等缺陷，所以要采取全焊透的方式，對接頭進(jìn)行焊接，對于低壓容器應(yīng)采用局部焊透的單面或雙面角焊。
可以通過掃描電鏡和能譜檢測，發(fā)現(xiàn)焊接接頭中的形狀、尺寸、未熔合、未焊透、裂紋、雜質(zhì)、孔穴等問題。對于焊接接頭來說多少都會存在形狀和尺寸的不良缺陷，主要以錯邊、角度偏差等的形成出現(xiàn)，造成這種尺寸缺陷的原因是安裝對接的兩個管道在進(jìn)行焊接時沒有對正，出現(xiàn)了一些偏差，會導(dǎo)致焊縫處存在很大的應(yīng)力，可能會造成裂痕，漏氨等現(xiàn)象。有很多情況都是未熔合和未焊透的缺陷，主要是焊接的時候熱輸入太低，坡口邊緣沒有充分的融化，而沒融合的地方會出現(xiàn)很大的應(yīng)力，導(dǎo)致使用過程中出現(xiàn)裂痕，未焊透焊接接頭會使使用強(qiáng)度降低，如果管道中有動載荷存在時，缺陷對焊縫的疲勞強(qiáng)度將有很大的影響。當(dāng)有焊接時有物體夾雜在焊縫處，在使用過程中，可能會使裂痕擴(kuò)展破壞，當(dāng)夾雜物的尺寸很大，并且與外界連接的時候，會造成氨制冷劑進(jìn)入焊縫之中，可能會使管道中的顆粒進(jìn)入設(shè)備中，影響質(zhì)量設(shè)備的正常運(yùn)行。在焊接時，熔池的劇烈攪動會使坡口附近的腐蝕產(chǎn)物卷入熔池內(nèi)部，凝固以后，熔池內(nèi)的氧化物留在焊縫中，這對這種問題，就是要在焊接前清除坡口附近的腐蝕產(chǎn)物，或者在管道出現(xiàn)腐蝕以前進(jìn)行焊接就可以有效地避免焊縫夾雜的出現(xiàn)?？籽ǖ娜毕莸男螤钍遣煌?，但是形成的原理是一致的，就是在焊接的時候，熔池內(nèi)的氣體沒有及時的溢出，殘留在焊縫中形成的孔穴。另外當(dāng)焊條、焊劑的夠干，被焊的金屬表面有銹、油污、或者是雜質(zhì)，焊接區(qū)域保護(hù)不佳，都會出現(xiàn)孔穴現(xiàn)象，只是出現(xiàn)孔穴的大小程度不同。這些孔穴的出現(xiàn)會降低焊縫的致密性，減少焊縫的有效厚度。如果只是單個的.孔穴對焊接質(zhì)量的危害還不是很大，但是如果是很多的孔穴，會在負(fù)載的作用下相互連通，就會使應(yīng)力區(qū)變大，由于產(chǎn)生很嚴(yán)重的應(yīng)力，在使用過程中可能會導(dǎo)致裂紋的擴(kuò)展。裂紋是由于焊接不良產(chǎn)生的缺陷，在使用時，由于應(yīng)力的作用，裂紋會逐漸的變大。由于裂紋是呈扁平形狀的，當(dāng)加載方向垂直于裂紋平面時，裂紋的兩端會出現(xiàn)很大的應(yīng)力，導(dǎo)致脆性斷裂。裂紋會出現(xiàn)缺口效應(yīng)，很容易出現(xiàn)三向應(yīng)力狀態(tài)，導(dǎo)致裂紋的失穩(wěn)和擴(kuò)展。焊接裂紋是在管道內(nèi)部表面開始的，只是定期的檢查是發(fā)現(xiàn)不了的，具有很強(qiáng)的隱蔽性，所以對管道造成了很大的潛在威脅，管道焊接接頭存在裂縫，這種裂縫是在錯邊結(jié)合處出現(xiàn)的，并且向內(nèi)部延伸，裂紋會承受很大的載荷，在缺口處導(dǎo)致三向應(yīng)力狀態(tài)，使裂紋進(jìn)一步擴(kuò)展。
5改進(jìn)建議。
焊接工藝不合理會直接導(dǎo)致焊接缺陷產(chǎn)生，所以要根據(jù)管道的實(shí)際情況進(jìn)行焊接工作，防止出現(xiàn)未熔合和未焊透的情況發(fā)生，在焊接的時候，一定要遵守焊接工藝要求，減少由于操作失誤產(chǎn)生的錯邊、固體夾雜物及孔穴缺陷的出現(xiàn)，可以有效的防止裂紋的萌生。對新安裝的管道進(jìn)行全面的焊接質(zhì)量檢查，嚴(yán)格按照規(guī)定執(zhí)行，同時還應(yīng)該加強(qiáng)安全監(jiān)督管理和定期檢查工作。人們不斷的應(yīng)用新技術(shù)，以便于及早的發(fā)現(xiàn)缺陷，并及時的消除安全隱患，防止事故的發(fā)生。另外還應(yīng)該加強(qiáng)對管道焊接質(zhì)量的控制，根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)要求采用氬孤焊封底，手工電弧焊蓋面的焊接方法，同時還應(yīng)該加強(qiáng)對焊接操作工人的技能培訓(xùn)。結(jié)束語如今人們的生活水平越來越好，所以制冷設(shè)備的應(yīng)用也越來越廣泛，這些制冷設(shè)備主要是滿足人們的需求，但是制冷設(shè)備的安全性卻使人堪憂，如今我國已經(jīng)發(fā)生多起氨制冷壓力管道泄漏事件，甚至是導(dǎo)致人員的傷亡，對國家和社會帶來了嚴(yán)重的影響，所以我們應(yīng)加強(qiáng)對氨制冷設(shè)備的管理，保證制冷設(shè)備正?？煽康倪\(yùn)行。
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機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇九
機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一個部分,本文主要探討了機(jī)械手的概念,發(fā)展歷史,以及機(jī)械手在國內(nèi)外的研究動態(tài),并重點(diǎn)分析了機(jī)械手的發(fā)展趨勢,以期為相關(guān)研究提供一定的借鑒。
機(jī)械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結(jié)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手，它的構(gòu)造是：機(jī)體上裝置一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計(jì)算機(jī)和自動控制技術(shù)的疾速開展，農(nóng)業(yè)機(jī)械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期，機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用能夠進(jìn)步勞動消費(fèi)率和產(chǎn)質(zhì)量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構(gòu)成。由于制造企業(yè)技術(shù)的不時進(jìn)步，對工業(yè)機(jī)器人的需求越來越大，因此工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強(qiáng)，正在向著成套技術(shù)和配備的方向開展。在科學(xué)技術(shù)高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費(fèi)是無法到達(dá)工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進(jìn)機(jī)械手，來到達(dá)自動化消費(fèi)，以進(jìn)步消費(fèi)效益。
一、工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和分類。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構(gòu)造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、挪動或復(fù)合運(yùn)動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的.關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，機(jī)械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復(fù)雜，普通專用機(jī)械手有2～3個自在度?？刂葡到y(tǒng)是經(jīng)過對機(jī)械手每個自在度的電機(jī)的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應(yīng)的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程完成所要功用。
機(jī)械手的品種，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。由于工業(yè)機(jī)械手重在應(yīng)用，就單從適用范圍扼要闡明了機(jī)械手的用處，機(jī)械手按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種：
一是專用機(jī)械手，它是隸屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械安裝。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、構(gòu)造簡單、運(yùn)用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費(fèi)的自動換刀機(jī)械手，如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手和加工中心。
二是通用機(jī)械手，它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈敏多樣的機(jī)械手。在性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，經(jīng)過調(diào)整可在不同場所運(yùn)用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不時變換消費(fèi)種類的中小批量自動化的消費(fèi)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制，伺服型能夠是點(diǎn)位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，普通的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。
機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加安裝，如在自動機(jī)床或自動消費(fèi)線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨(dú)立的控制安裝。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步開展鍛造設(shè)備的消費(fèi)才能，改善熱、累等勞動條件。機(jī)械手在工業(yè)制造范疇的應(yīng)用主要讓機(jī)器人在機(jī)械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質(zhì)量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）的制造等。化工等行業(yè)自動化消費(fèi)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作，也有局部是由機(jī)器人完成的。
隨著工業(yè)機(jī)械化水平的不時進(jìn)步，工業(yè)機(jī)械手曾經(jīng)普遍應(yīng)用到現(xiàn)代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運(yùn)用工業(yè)機(jī)械手停止加工制造。在工業(yè)消費(fèi)中，弧焊機(jī)器人、電焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量運(yùn)用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機(jī)械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機(jī)器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術(shù)的范疇，投入也是相當(dāng)大，也是率先普遍應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的范疇。目前，國內(nèi)一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到消費(fèi)車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機(jī)械手投入消費(fèi)上的加工。像abb、kuka、fanuc機(jī)械手、motoman機(jī)械手等，這些機(jī)械手被普遍用于電子產(chǎn)品的裝配、貨物搬運(yùn)、汽車部件的焊接等方面，從當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用開展現(xiàn)狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機(jī)器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機(jī)械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費(fèi)復(fù)雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機(jī)械手的定位主要是中高端應(yīng)用。現(xiàn)有的裝夾機(jī)械手為了到達(dá)所請求的通用性，在構(gòu)造、控制以及最后的制造上常常比擬復(fù)雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內(nèi)已有的專利停止研討，如中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局發(fā)布了一項(xiàng)創(chuàng)造專利：自動上下料機(jī)械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉(zhuǎn)三局部組成，夾緊部件與滑動驅(qū)動器相聯(lián)，滑動驅(qū)動器與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定銜接，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)滑塊限位銜接，定位氣缸與導(dǎo)軌分別固定于頂板上；運(yùn)用橫跨構(gòu)造，位于數(shù)控機(jī)床的上部；只是在滑塊上設(shè)有檔塊來調(diào)理定位角度，需配定位置。中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局20還發(fā)布了一項(xiàng)適用新型專利：全自動送料數(shù)控機(jī)械手（公開號：cn79955），其運(yùn)用送料臂的機(jī)構(gòu)，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經(jīng)過銷釘旋轉(zhuǎn)式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設(shè)有從動壓輪和復(fù)合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關(guān)等；為滿足不同產(chǎn)品消費(fèi)，運(yùn)用了可調(diào)整復(fù)合凸輪的外周外形。上面兩項(xiàng)專利都是基于數(shù)控機(jī)床和盡量進(jìn)步經(jīng)濟(jì)適用性而設(shè)計(jì)的，但也還有一些問題：為進(jìn)步通用性，雖設(shè)有可調(diào)機(jī)構(gòu)，但可調(diào)范圍受局限，比方自動上下料機(jī)械手采用橫跨構(gòu)造，機(jī)械手的位置相對可調(diào)范圍比擬?。欢詣铀土蠑?shù)控機(jī)械手則采用可調(diào)整復(fù)合凸輪，受限也較大；由于構(gòu)造的限制，機(jī)械手的裝置位置配合請求較高，且調(diào)整較艱難；機(jī)械手的構(gòu)造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機(jī)械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械化的需求。
三、結(jié)語。
從當(dāng)前工業(yè)機(jī)械手在制造業(yè)上的應(yīng)用開展現(xiàn)狀能夠看出將來工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用前景普遍，為此，我國應(yīng)加大對工業(yè)機(jī)械手的自主研發(fā)力度，增強(qiáng)科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機(jī)械化走在國際前沿。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十
第一段：介紹實(shí)驗(yàn)背景和目的（200字）。
機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)是我作為機(jī)械工程專業(yè)學(xué)生在大學(xué)里的重要課程之一。通過這個實(shí)驗(yàn)，我能夠?qū)W習(xí)和掌握機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理和相關(guān)技術(shù)。實(shí)驗(yàn)的目的是為了培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識，讓我們能夠?qū)⒗碚撝R應(yīng)用到實(shí)際中。
第二段：實(shí)驗(yàn)過程和結(jié)果（300字）。
在實(shí)驗(yàn)中，我們首先需要了解機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)和運(yùn)動原理。然后，我們通過編程來控制機(jī)械手的運(yùn)動軌跡。實(shí)驗(yàn)中使用的材料包括電動機(jī)、軸承、齒輪等。我們需要根據(jù)實(shí)際情況來選擇合適的材料和設(shè)計(jì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。在實(shí)驗(yàn)過程中，我們遇到了很多問題和困難，比如電機(jī)的選擇和控制、機(jī)械手的運(yùn)動精度等。我們通過不斷地嘗試和改進(jìn)，最終成功地完成了機(jī)械手的設(shè)計(jì)和搭建。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明我們設(shè)計(jì)的機(jī)械手能夠準(zhǔn)確地執(zhí)行我們所編程的指令，實(shí)現(xiàn)抓取、放置和旋轉(zhuǎn)等基本動作。
第三段：實(shí)驗(yàn)中的收獲和體會（300字）。
通過這個實(shí)驗(yàn)，我學(xué)到了許多有關(guān)機(jī)械手設(shè)計(jì)和控制的知識。我明白了機(jī)械手設(shè)計(jì)需要考慮材料的選擇、力學(xué)原理的運(yùn)用和編程的技巧。通過實(shí)踐，我深刻理解了“實(shí)踐是檢驗(yàn)真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)”的道理。只有親自動手實(shí)踐，我們才能真正理解和掌握知識。此外，我還體會到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。在實(shí)驗(yàn)中，我們需要合作完成各個環(huán)節(jié)的工作，互相支持、互相協(xié)助，才能夠順利完成任務(wù)。通過團(tuán)隊(duì)合作，我們不僅學(xué)到了知識，還培養(yǎng)了溝通和合作的能力。
第四段：實(shí)驗(yàn)的優(yōu)點(diǎn)和不足（200字）。
這個實(shí)驗(yàn)的優(yōu)點(diǎn)是能夠直觀地了解機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和原理，并通過實(shí)踐操作來加深理解。同時，實(shí)驗(yàn)還能夠培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識。然而，這個實(shí)驗(yàn)也存在一些不足之處。首先，由于設(shè)備和材料的限制，我們在實(shí)驗(yàn)中無法完全模擬真實(shí)的工業(yè)環(huán)境。其次，實(shí)驗(yàn)需要的時間和精力較多，而且實(shí)驗(yàn)過程中會遇到各種問題和挑戰(zhàn)，需要耐心和毅力來解決。
第五段：總結(jié)和展望（200字）。
通過機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，我不僅學(xué)到了機(jī)械手設(shè)計(jì)和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實(shí)踐和團(tuán)隊(duì)合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實(shí)驗(yàn)也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學(xué)習(xí)和實(shí)踐中，我希望能夠進(jìn)一步提升自己的設(shè)計(jì)和控制能力，將所學(xué)的知識應(yīng)用到實(shí)際中，并為實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動化做出貢獻(xiàn)。
通過機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，我不僅學(xué)到了機(jī)械手設(shè)計(jì)和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實(shí)踐和團(tuán)隊(duì)合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實(shí)驗(yàn)也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學(xué)習(xí)和實(shí)踐中，我希望能夠進(jìn)一步提升自己的設(shè)計(jì)和控制能力，將所學(xué)的知識應(yīng)用到實(shí)際中，并為實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動化做出貢獻(xiàn)。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十一
介于焊接機(jī)械手的應(yīng)用特點(diǎn)與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機(jī)械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強(qiáng)壓力容器的安全程度。
焊接機(jī)械手在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)弧焊、點(diǎn)焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機(jī)械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實(shí)際運(yùn)用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)來看，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強(qiáng)壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機(jī)器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機(jī)頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題。
結(jié)合以往實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機(jī)械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機(jī)械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強(qiáng)度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強(qiáng)得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機(jī)械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實(shí)現(xiàn)焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機(jī)械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強(qiáng)壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實(shí)可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實(shí)現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論。
總而言之，采用焊接機(jī)械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實(shí)際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機(jī)械手應(yīng)用力度的不斷加強(qiáng)，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻(xiàn)：
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十二
摘要：氨制冷系統(tǒng)壓力管道主要應(yīng)用于冷凍業(yè)，其中壓力管道是設(shè)備安全監(jiān)管的核心內(nèi)容，而影響管道安全的是焊接接頭的質(zhì)量，本文主要是對氨制冷壓力管道焊接接頭進(jìn)行缺陷及顯微組織檢測，分析焊接缺陷產(chǎn)生的原因，以及對管道安全的危害，并提出提高氨制冷管道焊接質(zhì)量的建議。
關(guān)鍵詞：氨；制冷；壓力管；焊接；質(zhì)量；檢測；分析。
1氨制冷壓力管道結(jié)構(gòu)和技術(shù)性能。
氨制冷系統(tǒng)主要是由螺桿壓縮機(jī)組、高效臥式冷凝器、儲氨器、排液桶、低壓循環(huán)桶、屏蔽氨泵、中間冷卻器、吊頂冷風(fēng)機(jī)、集油器、緊急泄氨器、高效臥式蒸發(fā)器、氨液分離器等組成。氨制冷壓力管道主要用于輸送氨液和氨液，是通過氨泵進(jìn)行加壓強(qiáng)制供應(yīng)，在連接低壓排液桶到蒸發(fā)器，然后回到冷凝器中，形成一個封閉循環(huán)系統(tǒng)。所以氨制冷壓力管道很重要，它承受著壓力、溫度、載荷的隨時變化。氨制冷壓力管道主要是由安全管道、熱氨管道、吸氣管道、液體管道、油管道、平衡管道、放空管道、排液管道等組成的。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十三
近年來，機(jī)械手在工業(yè)自動化領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛。為了更好地掌握機(jī)械手的工作原理和設(shè)計(jì)方法，我參與了機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)。通過實(shí)驗(yàn)的過程，我不僅學(xué)到了很多有關(guān)機(jī)械手的知識，還對機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程有了更深入的理解。下面，我將分享我的實(shí)驗(yàn)心得體會。
第一段：實(shí)驗(yàn)背景及目的（200字）。
在實(shí)驗(yàn)開始之前，我們首先了解了機(jī)械手的基本概念和基本結(jié)構(gòu)，以及機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的作用。通過了解，我明確了機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)的目的，那就是要設(shè)計(jì)一款能夠?qū)崿F(xiàn)抓取、搬運(yùn)等動作的機(jī)械手，并能通過控制實(shí)現(xiàn)預(yù)先設(shè)定的動作。
第二段：實(shí)驗(yàn)過程及困難（200字）。
在實(shí)驗(yàn)過程中，我們按照實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書的步驟，一步一步進(jìn)行機(jī)械手的設(shè)計(jì)和組裝。首先，我們以機(jī)械手的基本要求為基礎(chǔ)，進(jìn)行了機(jī)械手的框架設(shè)計(jì)。然后，我們利用各類傳感器和執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的抓取和搬運(yùn)功能。在實(shí)驗(yàn)過程中，我們遇到了一些困難，比如傳感器的靈敏度不夠高，導(dǎo)致機(jī)械手無法準(zhǔn)確抓取物體。但經(jīng)過多次優(yōu)化和調(diào)試，我們終于解決了這些問題，并成功設(shè)計(jì)出了一款能夠滿足需求的機(jī)械手。
第三段：實(shí)驗(yàn)收獲及體會（300字）。
通過參與機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，我收獲了很多。首先，我學(xué)到了很多有關(guān)機(jī)械手的原理和構(gòu)造的知識。在實(shí)驗(yàn)過程中，我了解到機(jī)械手的設(shè)計(jì)是一個相當(dāng)復(fù)雜的過程，需要綜合運(yùn)用機(jī)械、電子和控制等各個方面的知識。其次，我學(xué)會了如何進(jìn)行機(jī)械手的調(diào)試和優(yōu)化。在實(shí)驗(yàn)過程中，我們不斷對機(jī)械手進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化，最終實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的效果。這個過程讓我深刻理解了“失敗是成功之母”這句話的意義。最后，我還深刻體會到團(tuán)隊(duì)合作的重要性。在實(shí)驗(yàn)中，我們需要互相配合、分工合作，才能成功完成實(shí)驗(yàn)。這也提醒我在以后的工作中要注重團(tuán)隊(duì)合作。
第四段：實(shí)驗(yàn)不足及改進(jìn)計(jì)劃（200字）。
雖然我們最終成功設(shè)計(jì)出了一款能夠滿足需求的機(jī)械手，但在實(shí)驗(yàn)過程中，還有一些不足之處。首先，機(jī)械手的操作精度還有待提高，有時候無法準(zhǔn)確地抓取物體。其次，機(jī)械手的傳感器靈敏度不夠高，需要進(jìn)一步優(yōu)化。為了改進(jìn)這些不足之處，我們計(jì)劃在實(shí)驗(yàn)結(jié)束后進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)研和改進(jìn)，以進(jìn)一步提高機(jī)械手的性能和穩(wěn)定性。
第五段：總結(jié)（300字）。
通過機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)的經(jīng)歷，我不僅掌握了機(jī)械手的工作原理和設(shè)計(jì)方法，還深刻體會到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性。通過實(shí)踐，我不僅提高了自己的實(shí)際操作能力，還培養(yǎng)了分析和解決問題的能力。同時，我也更加明確了自己對機(jī)械手設(shè)計(jì)的興趣和熱情，并確定了以后的發(fā)展方向。因此，機(jī)械手設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)給我?guī)砹撕芏嗍斋@和啟示，也為我以后的學(xué)習(xí)和工作奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十四
在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化，自動化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效的辦法；控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)，金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三有50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%。從這里看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動化而生產(chǎn)的。并且在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。
可編程控制器是繼電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。
機(jī)械手采用plc控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)。無論進(jìn)行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置plc的程序?qū)崿F(xiàn)。可以根據(jù)機(jī)械手的動作順序改變程序，是機(jī)械手通用性更好。
采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好。阻力損失和泄露減少。不會污染環(huán)境，造價低。
一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運(yùn)送到指定目標(biāo)位置氣動機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。
課程設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容。
2.1設(shè)計(jì)目的。
1、培養(yǎng)plc設(shè)計(jì)能力；
2、擴(kuò)展知識結(jié)構(gòu)；
3、培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力；
4、是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。通過本次課程設(shè)計(jì)，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對機(jī)械手和plc的認(rèn)識，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。
2.2主要內(nèi)容。
3.1操作要求。
氣動機(jī)械手的動作示意圖如圖1所示，氣動機(jī)械手的功能是將工件從a處移送到b處?？刂埔鬄椋?/p>
4、機(jī)械手的夾鉗的松開、夾緊通過延1s實(shí)現(xiàn)；
3.2操作功能。
機(jī)械手的操作面板如圖2所示。機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。
1、手動工作方式時，用各按鈕的點(diǎn)動實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動作；
3、單步工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；
4、單周期工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個周期；
6、出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時，機(jī)械手停止所有的操作。
課程設(shè)計(jì)說明書plc及機(jī)械手的選擇和論證。
4.1plc4.1.1plc簡介。
可編程控制器（簡稱plc）：是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。
plc具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，plc控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。
4.1.2plc的結(jié)構(gòu)及基本配置。
放型結(jié)構(gòu)，其i/o能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。
cpu：plc中的cpu是plc的核心，起神經(jīng)中樞的作用，每臺plc至少有一個cpu。與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、存儲器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是plc不可缺少的組成單元。
存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。i/o模塊：plc的對外功能，主要是通過各種i/o接口模塊與外界聯(lián)系的。電源模塊：有些plc中的電源，是與cpu模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為plc各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220vac或110vac，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24v。
mechanicalhand也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機(jī)械手簡述:機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。
1．執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。
2．傳動系統(tǒng)。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。常用機(jī)械手傳動系統(tǒng)分機(jī)械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。
3.控制系統(tǒng)。
機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動作，簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動作．動作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。
5.1操作方式。
設(shè)備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動操作方式用于設(shè)備的自動運(yùn)行。
手動操作方式------手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負(fù)載。
自動操作方式------單步運(yùn)行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個工步。------單周期運(yùn)行：在原點(diǎn)位置時，按下啟動按鈕設(shè)備自動運(yùn)行一個周期后停止原位；途中按下停止按鈕，設(shè)備停止運(yùn)行；再按下啟動按鈕時，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，直到原位停止。
-------連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。中途按下停止按鈕，設(shè)備運(yùn)行到原位停止。
5.2plc的i/o分配接線。
i/o分配及接線圖i軟件電路設(shè)計(jì)及描述。
主程序是整個程序的開始，系統(tǒng)讀取的時候一定從主程序開始，至于之后需執(zhí)行哪個子程序，都在主程序中體現(xiàn)。sm0.0的常開觸點(diǎn)一直閉合，鏈接公用程序，公用程序是無條件執(zhí)行的；在手動控制方式中，i2.0為on時，其常開觸點(diǎn)閉合，執(zhí)行“手動”子程序；在回原點(diǎn)控制方式中，i2.1為on時，其常開觸點(diǎn)閉合，執(zhí)行“回原點(diǎn)”子程序；在單步、單周期和連續(xù)控制方式中，i2.2、i2.3、i2.4并聯(lián)，其中任何一個為on時，執(zhí)行“自動”子程序。主程序梯形圖為：
圖2-1主程序梯形圖。
6.2公用程序設(shè)計(jì)。
公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。左限位開關(guān)i0.4、上限位開關(guān)i0.2的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的q0.1的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)接通時，“原點(diǎn)條件”m0.5變?yōu)閛n，機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)，在開始執(zhí)行用戶程序、系統(tǒng)處于手動或自動回原點(diǎn)狀態(tài)時，初始步對應(yīng)的m0.0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。若m0.5為off狀態(tài)，m0.0被復(fù)位，初始步為不活動步，按下啟動按鈕也不能進(jìn)入步m2.0，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。
m1.0~m1.5復(fù)位。在非連續(xù)方式，i2.4的常閉觸點(diǎn)閉合，表示連續(xù)工作狀態(tài)的標(biāo)志m0.7復(fù)位。公用程序梯形圖為：
圖2-2公用程序梯形圖。
在手動程序中，為了保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，設(shè)置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，防止功能相反的兩個輸出同時為on；限位開關(guān)i1.2的常開觸點(diǎn)閉合使得輸出q0.1置位得電，表示工件已夾緊；當(dāng)左限位開關(guān)或右限位開關(guān)的常開觸點(diǎn)閉合同時限位開關(guān)i0.7常開觸點(diǎn)閉合時，輸出q0.1復(fù)位失電，表示工件已松開；i0.1~i0.4的常閉觸點(diǎn)，限制機(jī)械手移動的范圍；上限位開關(guān)i0.2的常開觸點(diǎn)與控制左右行的q0.4和q0.3的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時與別的物體碰撞；只允許機(jī)械手在最左邊或最右邊時上升、下降和松開工件。
手動程序梯形圖為：
圖2-3手動程序梯形圖。
自動程序（包括單步、單周期和連續(xù)）采用起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步工作方式主要用“連續(xù)”標(biāo)志m0.7和“轉(zhuǎn)換允許”標(biāo)志m0.6來區(qū)分，m0.0表示初始步，m2.0~m2.7分別表示下降、夾緊、上升、右行、下降，松開、上升、左行標(biāo)志。當(dāng)系統(tǒng)處于單步工作狀態(tài)時，i2.2常閉觸點(diǎn)斷開，只有在每按下一次啟動按鈕i2.6，m0.6才能得電一個掃描周期，程序執(zhí)行一步，以此來實(shí)現(xiàn)單步執(zhí)行，此時轉(zhuǎn)換不允許。當(dāng)系統(tǒng)處于連續(xù)工作狀態(tài)時，m0.6始終得電，按下啟動按鈕i2.6后同時未按停止按鈕i2.7之前，“連續(xù)”標(biāo)志m0.7始終得電，系統(tǒng)首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進(jìn)而開始程序執(zhí)行，由于m0.7始終得電，其常閉觸點(diǎn)斷開，使得程序執(zhí)行完一個周期后不在進(jìn)入初始步m0.0，而是直接進(jìn)入m2.0，開始了下一個周期的執(zhí)行，以此來實(shí)現(xiàn)連續(xù)執(zhí)行。當(dāng)系統(tǒng)處于單周期工作狀態(tài)時，m0.7不得電，m0.6得電，按下啟動按鈕i2.6后系統(tǒng)也是首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進(jìn)而開始程序執(zhí)行，由于m0.7不得電，其常閉觸點(diǎn)閉合，當(dāng)程序執(zhí)行完一個周期后，返回初始步m0.0，此時程序再要執(zhí)行必須重新按下啟動按鈕i2.6，以此來實(shí)現(xiàn)單周期執(zhí)行。自動程序梯形圖見附錄1。
6.5自動回原點(diǎn)程序設(shè)計(jì)。
自動回原點(diǎn)程序用起保停電路設(shè)計(jì)。在此工作方式下，i2.1為on，按下啟動按鈕i2.6后，機(jī)械手可能處于三種情況下，應(yīng)分別處理。
q0.1為0狀態(tài)，即機(jī)械手處于松開狀態(tài)，應(yīng)直接返回原點(diǎn)應(yīng)進(jìn)入上升步m1.4或左行。
步m1.5；若q0.1為1狀態(tài)同時機(jī)械手在最右邊此時說明應(yīng)執(zhí)行下降步m1.2,；若q0.1為1狀態(tài)同時機(jī)械手不在最右邊，應(yīng)將工件先送到b點(diǎn)，再返回原點(diǎn)，進(jìn)入步m1.0。
可編程控制器課程設(shè)計(jì)是課程當(dāng)中一個重要環(huán)節(jié)，通過了2周的課程設(shè)計(jì)使我對plc設(shè)計(jì)過程有進(jìn)一步了解，對plc產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識有了深刻的認(rèn)識。
因?yàn)槔碚撝R學(xué)的不牢固，在設(shè)計(jì)遇到了不少問題，通過理論與實(shí)際的結(jié)合，進(jìn)一步提高觀察、分析和解決問題的實(shí)際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應(yīng)社會主義現(xiàn)代化建設(shè)需要的高素質(zhì)的復(fù)合型人才。運(yùn)用學(xué)習(xí)成果，把理論運(yùn)用于實(shí)際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過此次設(shè)計(jì)過程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用可編程控制器設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識解決工程實(shí)際問題的能力，在設(shè)計(jì)的過程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過程打下基礎(chǔ)。
參考文獻(xiàn)。
附錄1自動程序梯形圖：
附錄2自動回原點(diǎn)程序梯形圖：
機(jī)械手設(shè)計(jì)論文篇十五
摘要：主要從工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械部分的設(shè)計(jì)對工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)研究等方面進(jìn)行闡述。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手;設(shè)計(jì);研究;。
工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中起到重要作用,工業(yè)機(jī)械手在實(shí)際工作過程中,必須提高機(jī)械手設(shè)計(jì)的職能,根據(jù)企業(yè)的實(shí)際需要進(jìn)行科學(xué),合理的進(jìn)行工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì),能為企業(yè)的發(fā)展提供服務(wù)職能。工業(yè)機(jī)械手是一種機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用工業(yè)機(jī)械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率,實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強(qiáng)度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。
1工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀。
1.1驅(qū)動方式發(fā)展現(xiàn)狀。
現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)械手驅(qū)動方式,大多采用電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手,具有精度高、驅(qū)動力大、響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。同時采用電機(jī)驅(qū)動,必須使用減速機(jī)構(gòu),因此,采用電機(jī)驅(qū)動方式的機(jī)械手的成本,會大大高于其他方式驅(qū)動的,因而限制了電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手的應(yīng)用。隨著氣動技術(shù)的高速發(fā)展,又由于氣壓驅(qū)動具有其他驅(qū)動方式所沒有的一些優(yōu)點(diǎn),如成本低、高性價比、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)等,因而越來越多的工業(yè)機(jī)械手,采用氣動控制,因而氣動技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。
1.2定位精度發(fā)展現(xiàn)狀。
在氣動技術(shù)發(fā)展初期,由于技術(shù)的不成熟,利用氣壓驅(qū)動的工業(yè)機(jī)械手的定位精度很低,更無法實(shí)現(xiàn)在任意位置的起停,只能靠氣缸兩個終點(diǎn)位置來實(shí)現(xiàn)定位,或者采用多位氣缸,而多位氣缸的定位長度,也已經(jīng)由氣缸的行程確定,同樣無法實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置,或者是要改變預(yù)先確定的兩個定位位置之間的距離,則需要另外再設(shè)計(jì)一個多位氣缸,這樣就會導(dǎo)致氣缸的滑塊導(dǎo)向機(jī)構(gòu)更加復(fù)雜。所以,早期的氣動工業(yè)機(jī)械手不能實(shí)現(xiàn)任意位置的定位,因此限制氣動工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展。
2.1合單機(jī)實(shí)現(xiàn)自動化。
生產(chǎn)上出現(xiàn)的許多高效專用加工設(shè)備(如各種專用機(jī)床等),如果工件的裝卸等輔助作業(yè),繼響人工操作,不僅會增加工人勞動強(qiáng)度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效能,必然會影響勞動生產(chǎn)率的提高。若采用機(jī)械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應(yīng)的情況,實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化生產(chǎn),并為實(shí)現(xiàn)多機(jī)床看管提供了條件,如:自動機(jī)床及其上下料機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、注塑機(jī)及其取料機(jī)械手等。
2.2組成自動生產(chǎn)線。
在單機(jī)自動化的基礎(chǔ)上,若采用機(jī)械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機(jī)連接成自動生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上,采用機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)尤為廣泛。如:軸類加工自動生產(chǎn)線及其上下料機(jī)械手、盤類加工自動生產(chǎn)線及其機(jī)械手、齒輪加工機(jī)床的上下料機(jī)械手等。
3.1手部。
機(jī)械手的手部,是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度,都將直接影響到機(jī)械手的工作性能,是機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。
1)手部總體確定。手部是承擔(dān)抓取刀具的機(jī)構(gòu),由手指傳力機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成,是機(jī)械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同,此機(jī)械手部分為手指式。2)驅(qū)動力的計(jì)算。手指夾持工件所需要驅(qū)動力的大小,在同一夾緊力的條件下,隨所采用的傳動結(jié)構(gòu)的不同而異。但其計(jì)算方法都是按照具體的傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行力的分析,根據(jù)力系平衡原理來進(jìn)行的。
3.2手腕。
機(jī)械手的手腕連接于手和手臂之間,用于調(diào)整手的方向。此機(jī)械手能旋轉(zhuǎn)任何角度,所以手腕能分別獨(dú)立的繞x、y、z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動,即實(shí)現(xiàn)手×腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動。
手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動力距m通常計(jì)按下式計(jì)算:。
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m慣——手腕運(yùn)動的慣性力矩(n·m)。
手臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支承手部,主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍,主要取決于臂部的運(yùn)動形式。手臂部的運(yùn)動和結(jié)構(gòu)形式,對機(jī)械手的工作性能有著較大的影響。設(shè)計(jì)時應(yīng)注意下列幾點(diǎn):。
1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實(shí)踐證明,空心桿比實(shí)心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導(dǎo)向桿,用工字鋼和槽鋼作支承板,以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。其對臂部的升降運(yùn)動和轉(zhuǎn)動,均將產(chǎn)生影響,設(shè)計(jì)時應(yīng)使臂部各部分的質(zhì)量分布合理,以減少其偏重力矩。3)自重要輕,慣量要小。由于機(jī)械手在高速情況下經(jīng)常起停和換向,為了減少在運(yùn)動狀態(tài)變化時所產(chǎn)生的沖擊,除了必須采取有效的緩沖裝置外,還要力求結(jié)構(gòu)緊湊,自重輕,以減少慣性力。
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