生命中的每一個階段都需要總結一下，這樣才能更好地前進。如何有效地管理自己的時間是每個人都關心的問題。這些總結范文囊括了各種不同情境下的總結，適合不同人群的需求。
機械手設計論文篇一
隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求，由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、xy軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。
一四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程。
機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、xy軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。
其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿x、y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。
其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。
步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。
二控制器件選型。
為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：
1.步進電機及其驅動器。
本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。
2.伺服電機及其驅動器。
機械手的旋轉動作采用松下伺服電機a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500hz；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環(huán)控制，進一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機。
3.直流電機。
可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產的57bl1010h1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的bl-0408驅動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。
4.旋轉編碼器。
在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有omron公司生產的e6a2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現轉盤機構的精確定位。
5.plc的選型。
根據系統(tǒng)的設計要求，選用omron公司生產的cpm2a小型機。cpm2a在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它omronpc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
三軟件編程。
1.軟件流程圖。
流程圖是plc程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯動簡易機械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。
2.程序部分。
由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。
四結束語。
四軸聯動簡易機械手的各個動作和狀態(tài)都由plc控制，不僅能滿足機械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關、位置檢測點的要求，更可通過接口元器件與計算機組成plc工業(yè)局域網，實現網絡通信與網絡控制。使四軸聯動簡易機械手能方便地嵌入到工業(yè)生產流水線中.
機械手設計論文篇二
一、實驗目的：
通過對一個三自由度氣動機械手的控制程序的設計，熟悉基于plc的類似機械手機器人的控制特點，掌握其設計方法，設計思路，為今后工作中plc的應用打下基礎。
二、實驗裝置：
隨著生產自動化程度的提高，機械手和機器人已經越來越多的應用到工業(yè)生產當中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機械手，這部機械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設定的動作順序使機械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、plc控制程序設計。
5、控制系統(tǒng)接線并調試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結程序編寫和調試中的經驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調試成功。
機械手設計論文篇三
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：
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機械手設計論文篇四
摘要：文章中主要講述了在機械的實際操作過程中用來幫忙完成上下料的機械手的相關機械結構，并且以直流力矩電動機驅動的具有三自由度的工業(yè)機械手為實例研究了其控制系統(tǒng)的相關軟、硬件的設計。
關鍵詞：工業(yè)機械手;plc控制;直流力矩電動機。
目前，我國的科技發(fā)展迅速，加工制造行業(yè)也越來越趨向于自動化，在機械加工、機械制造行業(yè)已經普遍運用機械手來幫助完成工作，機械手大部分是用于自動安裝及自動包裝工作，還用來幫忙上下料這種高重復性的工作。plc控制技術不斷發(fā)展，使用其的益處越發(fā)明顯，尤其是在控制系統(tǒng)的結構、是否可靠、是否靈活等方面都有其特有的優(yōu)勢，所以，現在的plc控制技術已經普遍運用到自動化生產的控制工作中了，它可以幫助不同的機械完成自動化操控，下面文章中主要闡述了由plc控制的工業(yè)機械手的系統(tǒng)的設計過程。
1機械手系統(tǒng)組成與工作原理。
下面文章中主要以三自由度機械手為研究對象具體闡述工業(yè)機械手的設計，這種類型的機械手靈活、自由，能夠對機械手的各個部位進行獨立控制。機械手的設計結構大致是：機械手的腰關節(jié)主要是為了幫助機身在平面上實現旋轉動作，此部位的驅動電機屬于直流力矩電機，這一類型的電機結構屬于三級齒輪減速傳動結構，由于這種傳動結構的構造簡單，所以它工作起來的效率很高，并且準確度高。肩關節(jié)的主要結構是懸臂梁式的結構，工作原理是通過直流力矩電機帶動渦輪副桿完成傳動工作。肘關節(jié)的主要結構是擺動螺旋式的結構，這一關節(jié)的特點是比較穩(wěn)定、構造簡單。并且這一關節(jié)的電機也是直流力矩電機。
在實現以上三個關節(jié)活動的過程中，機械手采用的是電位器反饋的方式來完成對各關節(jié)運動位置的判斷，電位器安裝在腰關節(jié)驅動系統(tǒng)的末級齒輪中心軸同軸，肩關節(jié)蝸桿軸以及肘關節(jié)連接銷軸同軸。其順序控制形式是通過plc電位控制來實現，比如要完成腰關節(jié)從靜止位置到旋轉一個設定的角度這個動作，plc控制系統(tǒng)其通過輸出電路驅動負責腰關節(jié)的直流力矩電機旋轉從而帶動該關節(jié)機械轉動，到達設定的角度位置時候，電位器檢測到該位置的反饋信號，plc控制系統(tǒng)判斷機械手已經完成了目標指令，其控制輸出回路斷電，驅動電機旋轉停止，則腰關節(jié)正好到達程序命令的轉動位置，則plc自動進入下一步程序進行動作輸出。
2控制系統(tǒng)硬件結構。
根據上文提到的各關節(jié)動作控制完成方式可以看出，plc控制系統(tǒng)的設計應包含輸入電路、輸出電路以及控制系統(tǒng)本身三個部分。
2.1輸出電路。
作為輸出電路的執(zhí)行部件，直流力矩電機在線性度以及反應速度方面具有其它電機無法比擬的優(yōu)勢，同時該類型電機也可以滿足長期運行在低速甚至堵轉的工作狀態(tài)。
為了滿足plc對各關節(jié)動作的順序控制，輸出電路對電機控制通常采用開關控制的形式，只要使用符合控制要求的繼電器輸出型plc，就能使用該plc對直流電機進行直接的驅動，從而從電路設計角度就大大簡化了控制系統(tǒng)的復雜程度，這種設計結構非常直接，plc內部程序得到執(zhí)行指令后，其設定用于控制動作輸出的繼電器線圈得點，相應串接在電機驅動回路的繼電器觸點out閉合，執(zhí)行電機得電開始轉動，帶動執(zhí)行元件按照設計的運動方式進行運動，直到接受到完成系統(tǒng)指令后，繼電器觸點out打開，電機驅動回路斷開，電機停轉等待下一個指令。如同常用電路一樣，電機控制回路也可以通過橋式以及分級的接線方式來實現對電機正反轉和順序控制。
2.2輸入電路。
plc控制系統(tǒng)的輸入量in直接取自安裝在機械手各個關節(jié)的電位器，電位器的安裝位置需要根據規(guī)定的機械手動作范圍來設定，當機械手的動作范圍到達設定的某個位置時，對應位置的電位器其輸出的模擬電壓信號直接反饋給plc控制系統(tǒng)，plc通過比較給定位置的.電位與接受到位置電位的大小來判斷，當達到設定值時，plc內部程序驅動相應結點的輸出電路動作，來實現該指令執(zhí)行的完畢，從而轉入下一指令。in點的內部設有光電耦合電路，來實現內外部強電弱電的隔離。一旦活動關節(jié)在執(zhí)行指令時候電位器返回的信號與設定的范圍比較失敗，則程序自動判斷執(zhí)行失敗，該關節(jié)返回到初始位置后，該程序重新被執(zhí)行，這種回路的設計從硬件層面保護了機械部件，避免電機將執(zhí)行機構錯誤的拖入不應該的位置而造成設備損壞。
2.3選擇plc。
在確定了控制系統(tǒng)的外部輸入輸出電路之后，接下來就可以進行輸入輸出方式的設計階段，決定plc選型的主要參數就是滿足輸入輸出方式所需要的輸入點、輸出點、內部用于延時的時間繼電器數量。在本次的plc選型的過程中，考慮到這種機械手有12個輸入點，9個輸出點以及7個用于延時的時間繼電器，綜合考慮到造價成本以及后續(xù)拓展需要，方案選擇日本歐姆龍公司生產omron-c28p型plc。這種plc完全能滿足三自由度工業(yè)機械手的順序控制要求。
3控制系統(tǒng)軟件設計。
控制系統(tǒng)的軟件設計按照以下六步的順序進行：
1)確定系統(tǒng)順序控制次序及功能;。
2)制定輸入輸出分配表;。
3)建立適合系統(tǒng)的控制關系;。
4)繪制梯形邏輯分析圖;。
5)編譯代碼程序;。
6)通過終端輸入到plc主機.
plc順序控制系統(tǒng)軟件必須滿足以下三個原則：
3)系統(tǒng)總開關斷開，全部動作停止，在原位置待命。
4結語。
基于plc控制的工業(yè)機械手不僅能夠實現三自由度機械手各關節(jié)獨立以及整體運動，完成生產線上下料的自動循環(huán)，同時綜合控制系統(tǒng)還能完成多個機械手之間的協(xié)同配合，從而完成料物的連續(xù)搬運。同時該系統(tǒng)在運行過程中，也可以根據實際需要進行操作指令調整，滿足了系統(tǒng)對實際應用的需要，維護簡單。
參考文獻：
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機械手設計論文篇五
施工企業(yè)應成立專門的機械管理機構，制定各種規(guī)章制度和工程機械用表，監(jiān)督指導項目部的機械管理工作。
根據工期負責對機械設備進行采購、租賃，并優(yōu)化配置以保證機械以最高效率來完成生產。
項目部也應增設機械管理組，負責對本項目部的機械管理工作，同時抓好生產一線的機械管理，例如依據工程量合理安排機械，負責操作人員業(yè)績考核，統(tǒng)計工作量等。
并注意機械各項常用數據的收集，為將來的機械配置和維修工作做好基礎工作。
2.2實行規(guī)范作業(yè)，加強安全教育。
加強機械設備管理首先要提高人的思想素質，現代化和機械設備專業(yè)化技術程度，只有不斷加強對廣大員工專業(yè)知識和技能的培養(yǎng)，不斷補充新知識、新理論、新方法，才能適應現代化發(fā)展的需要。
對于此，可以從以下幾個方面入手：第一，要求機械設備管理人員在開展工作的過程中應規(guī)范自身操作行為，并在操作規(guī)程的基礎上對設備展開使用;第二，機械設備管理人員應通過培訓等方式提高自身管理水平，最終將其應用于實際管理中，提高公路機械設備管理質量。
另外，機械設備管理人員應實現技術與紀律性并存，即在工作開展的過程中，應有效掌控機械設備使用管理規(guī)章內容，并對其進行嚴格遵守;第三，為了加強公路工程機械設備管理人員的安全意識，施工單位應定期安排管理人員參加相應的培訓，進而通過培訓的形式提高其安全意識，避免安全事故的發(fā)生。
工程安全問題的發(fā)生將嚴重影響到公路工程施工的整體質量和效益，因而在開展公路工程施工的過程中，施工企業(yè)要加強安全教育。
同時也應在施工現場布置多種形式的安全防護措施，從根本避免事故的發(fā)生對機械設備管理人員人身安全造成一定的影響。
2.3加強預防檢查，科學維護保養(yǎng)。
實踐證明，加強預防檢查是提高公路工程機械設備管理的有效途徑之一。
因為若公路工程施工單位在工作開展的過程中能定期對設備進行檢查，那么將及時發(fā)現問題的源頭所在，并對其進行有效的解決，從而由此減小問題的產生對設備正常運行所造成的影響。
因而在公路工程施工過程中，施工單位應給予其高度的重視。
并要求工程機械設備管理人員在開展工作的過程中也應將其落到實處，做好預防檢查。
預防檢查分為日常維護和巡檢兩個部分。
在日常維護中，要求機械設備管理人員要定期對設備展開維護工作，并將其維修情況記錄下來，便于日后維護工作的展開。
而巡檢環(huán)節(jié)的實施，要求機械設備管理人員要定期對設備的零件、完好度等方面進行檢查，確保設備運行安全。
另外，在公路工程機械設備管理中，科學維護保養(yǎng)也是至關重要的，公路工程機械設備管理人員切不可盲目展開維修工作。
比如公路施工現場出現的潤滑油更換時不講牌號、更換的周期不按時等不科學的作法，雖然其后果不會立即顯現出來，但卻嚴重影響設備的有效使用壽命。
總之，為在工程施工中充分發(fā)揮機械設備的作用，必須重視施工機械管理。
切實執(zhí)行機械設備使用和維修管理規(guī)定，同時根據工程的實際特點，優(yōu)化管理制度，保證設備的正常運轉，才能為工程施工任務的順利完成提供保障。
對于此，要求公路施工管理部門必須構建相應的考核制度，以此來規(guī)范公路施工機械設備管理行為的規(guī)范性，為當今公路施工工作的展開打下良好基礎，并由此為人們的出行帶去較大的便利。
參考文獻：
[1]王輝坡。
[2]秦英。
[3]高潤松。
[4]田少民。
【2】解決筑養(yǎng)路機械設備管理問題的有效對策。
摘要。
引言。
筑養(yǎng)路機械設備管理的有效應用，不僅可以對筑養(yǎng)路機械設備進行監(jiān)督和控制，還可節(jié)約機械設備成本，促使施工企業(yè)經濟效益提升，推動施工單位在競爭日益激勵的市場環(huán)境中良好發(fā)展創(chuàng)造條件。
而目前諸多施工單位所落實的筑養(yǎng)路機械設備管理工作存在這樣或那樣的問題，使其應用效果降低，這不利于保證機械設備有效應用，更不利于公路建設的高質量完成。
所以，施工單位應注意強化筑養(yǎng)路機械設備管理。
機械手設計論文篇六
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習是我順利完成大學所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導處老師幫助下我在xxx科技集團參加畢業(yè)頂崗實習?？梢哉f我在這里的頂崗實習中學到了很多在課堂沒學到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產、檢測任務，通過不懈的努力和出色的表現，得到了領導和同事的一致認可。
二、主體。
2、1頂崗實習目的。
2、11畢業(yè)頂崗實習是我們機械制造與自動化專業(yè)知識結構中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學計劃中的。通過本次頂崗實習使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現理論和實踐的結合，為我以后的工作和學習奠定初步的基礎。
2、12可以使我們通過頂崗實習獲得基本生產的感性知識，理論聯系實際，擴大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習又是鍛煉和培養(yǎng)學生業(yè)務能力及素質的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學生轉變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現由學生到社會的轉變。
2、13培養(yǎng)當代大學生具有吃苦耐勞的精神，也是學生接觸社會、了解產業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔任技術工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎。
2、2頂崗實習單位及崗位介紹;。
2、21頂崗實習單位簡介。
xxxxx科技集團簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現有員工近8萬人，工業(yè)總產值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設成為山東半島最大的xx產品工業(yè)基地。目前園區(qū)內主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進行投資設廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產運營。xxx科技集團以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展營造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強大聲勢進軍市場，以實力贏得了世界五百強企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責任、進步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;。
負責任的文化;。
團結合作且資源共享的文化;。
有貢獻就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質、技術、彈性、成本。
2、22崗位介紹。
我們生產的產品名稱是xxx,是一種高端游戲機，是為日本企業(yè)代做的產品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴格按照sop作業(yè)，直到出現xxx畫面。然后關閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現各種情況的不良現象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關機。要是出現其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細、認真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習內容及過程。
2、31了解過程。
起初，剛進入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務，分配給我的任務是跟著一名叫茌良志的老員工學習完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學著檢查該產品，在檢查的同時注意操作流程及有關注意事項等。畢業(yè)頂崗實習的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產操作規(guī)程及工作中的相關注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產組裝產品、檢查產品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程。
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強調工作中的有關事項，同時給我們分配工作任務。明確工作任務后，則要做一下工作前的準備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產品標識單等)。在機臺位置上根據sop(員工作業(yè)指導書)上的操作流程進行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產品檢測好，并將檢測完畢的產品放回流水線，進行下一道工序。另外在工作中，檢測生產出的產品有時會出現異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機斷電等)。出現上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng,這是需要追加四次檢測，在這四次當中出現一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學著檢測這有難度的產品，從中體會檢測產品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學習，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質管理員)，按品管提供的要求進行生產、檢測產品。
2、實際操作。
經過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產品老化的學習，我對車間產品的檢測的整個流程已有了一個較詳細的了解與熟悉。對有些常出現的不良現象和代碼也比較熟悉了，對不良產品的識別力也有所提高了，檢測產品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務，在自己的工作區(qū)認真地進行作業(yè)。當出現一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現的問題很快就被解決了，我有時也學著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現大的故障的情況下，在確保產品質量的基礎上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產出的產品數量達到班產要求的數量，以便完成生產任務。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內容也就完成了，嘿!這工作任務也較艱巨的啊!
2、頂崗實習期工作總結和收獲。
頂崗實習期間，我對頂崗實習企業(yè)的cnp組裝sok生產的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習的工作與所學專業(yè)沒有很大的關系，但頂崗實習中，我拓寬了自己的知識面，學習了很多學校以外的知識，甚至在學校難以學到的東西。
在頂崗實習的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習，我學會了運用所學知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關人際關系問題的經驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經驗，為以后工作也打下了堅實的基礎。
機械手設計論文篇七
摘要：隨著我國制造業(yè)的深化發(fā)展，傳統(tǒng)制造技術及相關設備已經無法適用于現代化制造業(yè)當中。目前，以焊接機械手為主的自動化技術設備儼然成為汽車及汽車零部件制造業(yè)的首要技術，應用效果良好。然而，從整體角度上來看，焊接機械手并未得到普及應用，如在制冷行業(yè)及其它行業(yè)領域的應用范圍較小。為進一步促進制冷行業(yè)的發(fā)展進程，建議相關人員應該積極將焊接機械手引入到制冷壓力容器領域當中，以期確保焊接質量與效率雙重提高。
關鍵詞：焊接機械手；制冷行業(yè)；自動化；焊接質量；焊接線能量。
1關于制冷壓力容器焊接要求的相關分析。
制冷壓力容器主要是指以液化氣體為制冷劑原料，設計壓力一般為低中壓、設計溫度為低溫狀態(tài)（比如有一些工作溫度在-40℃以下）的制冷裝置。一般來說，制冷壓力容器制造工序基本同其他壓力容器一樣，他的特點是低溫工作狀態(tài)，多數選用低溫材料。也就是說，除了滿足常規(guī)壓力容器的要求之外，必須獲得滿足低溫沖擊的使用性能，為了滿足低溫沖擊，必須獲得細晶粒的焊縫組織，在低溫壓力容器生產中，如何獲得上述組織？是靠焊接線能量輸入小而均衡來獲取的，既是焊接電流，焊接電壓，焊接速度合理搭配，根據公式u*i/v的值來決定的。即在實際焊接過程中，技術人員必須嚴格確保焊縫表面不得出現明顯裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題[1]，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。且在壓力容器組裝過程中，技術人員往往需要針對容器的不同部位，利用合理的手段進行有效焊接。介于焊接類型眾多的影響，焊接生產過程中往往會頻繁使用自動化焊接設備。然而，如何提高焊接設備的自動化水平、智能化水平，儼然成為制冷行業(yè)的首要難題。且提高焊接質量、改善工作環(huán)境也成為焊接技術人員的主要要求。
2.1基本含義。
所謂的焊接機械手又可以被稱為焊接機器人。一般多指6軸機器人本體，意味著存在6個維度。焊接機械手在正式應用的過程中，往往可以沿著既定的曲線進行運動，即沿著三維曲線進行運動，直到到達技術人員規(guī)定的位置為止。與此同時，焊接機械手在組成方面，多以控制系統(tǒng)與焊接系統(tǒng)為主，其中焊接系統(tǒng)包含的內容眾多，如焊接電源、焊槍、焊接軟件系統(tǒng)等。必要時，為完成一項點焊機器人工程，技術人員還需要借助周邊設備進行操作，目的在于進一步提升焊接機械手的工作效率[2]。
2.2基本組成結構。
自動焊接機械手設備主要是以整機結構、控制系統(tǒng)、焊槍位置控制等組成結構為主。其中，整機結構主要是由焊接機頭、行走環(huán)形導軌以及相關控制系統(tǒng)組合而成的結構體系。在實際應用過程中，主要起到控制整體的作用[3]?？刂葡到y(tǒng)主要是指利于微型計算機技術和相關控制技術組合而成的控制系統(tǒng)，利用各模板互相獨立運行且相互協(xié)作的特點，完成對焊接機械手的操作工作。焊槍位置控制主要利用焊槍位置信號、機械電弧擺動模板等系統(tǒng)結構，確保焊槍位置得以有效控制。需要注意的是，在實行全方位自動焊接的過程中，技術人員需要根據焊接機頭的應用情況，對焊槍位置進行合理調整，以期確保最終的焊接效果。
2.3基本應用優(yōu)勢。
焊接機械手在正式工作過程中，操作方式比較類似人類的手，主要用來焊接鋼鐵類的產品。與傳統(tǒng)人工操作相比，焊接機械手往往多具備操作精確高、焊接質量強、焊接工藝參數容易控制的應用優(yōu)勢。以下是本人結合實踐經驗，總結與歸納焊接機械手的基本應用優(yōu)勢，以供參考。首先，焊接機械手多具備工作效果穩(wěn)定、焊接質量較高，且焊接均勻性效果較強的優(yōu)勢，使用焊接機械手更能控制焊接線能量（智能化控制焊接電流，焊接電壓，焊接速度），最大程度削弱了了人為因素，可以達到焊接工藝評定同產品施焊工藝一致性。其次，焊接機械手主要結合自動化技術與智能技術，能夠替代人工操作方式，解決以往人工效果不佳的問題。與此同時，焊接機械手能夠大幅度地提升勞動生產率。最重要的是，焊接機械手可以有效實現24h不間斷生產要求[4]。再次，焊接機械手大體上可以有效改善以往人工環(huán)境不佳的問題，進一步改善工人勞動條件，且可以應對各種有害環(huán)境的干擾，規(guī)避以往焊接質量不高的問題。最后，通過利用焊接機械手可以有效縮短產品的準備周期與生產周期，降低投資成本，且在某種程度上可以實現小批量產品的焊接需求與自動化焊接需求。
機械手設計論文篇八
由于我國的氨制冷壓力管道有的已經使用很多年了，其設計、安裝、使用、檢驗等安全監(jiān)督管理中存在很多問題。尤其是管道焊接接頭的缺陷可能會導致冷庫的氨氣出現泄漏情況，應該正確分析氨制冷系統(tǒng)壓力管道的焊接缺陷及發(fā)展，要確保管道制造、安裝上防止缺陷，還要對已安裝上的進行檢查，及時發(fā)現缺陷，方便對管道的實效問題進行分析、剩余壽命預測和風險預測等。要對氨制冷系統(tǒng)中的焊接接頭進行質量檢測和性能分析，使用線切割設備在管道的接頭處切下焊接接頭檢測試樣。各試樣的焊縫位于式樣的中間，兩端為母材，對切下來的焊接接頭檢測試樣縱向截面按照規(guī)定要求，制成金相試樣。通過相應的測試儀檢測宏觀焊接缺陷，在使用4％的硝酸酒精對焊接接頭進行浸蝕，并通過掃描電鏡檢測顯微組織。
3氨制冷壓力管道焊接接頭分類。
為了給錯邊量、熱處理、無損檢測、焊縫尺寸等有針對性的提出要求，可以將接頭分為四類，一是圓筒部分的縱向接頭、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向接頭、各種凸形頭中的接頭、嵌入管與殼體對接處的接頭，這種接頭所受的應力很大，所以在焊接時一般采用雙面焊或者是要保證全部焊透才可以。二是殼體部分的環(huán)向接頭、錐形封頭與接管連接的接頭、法蘭與接管的接頭，這種接頭的焊法可以采用雙面焊的對接焊縫，也可以用帶有襯墊的單面焊，進行焊接。三是平蓋、管板與圓筒非對接連接的接頭、法蘭與殼體、接管連接的接頭等，這種焊接的受到的應力很小，一般都是用角焊縫連接，但是對于高壓容器或是有劇毒介質的容器和低溫容器就應該采取全焊透的發(fā)生進行焊接。四是接管、凸緣、補強圈等與殼體進行焊接，這種焊接主要是接管與容器的交叉焊縫，受力條件差，存在很大的應力。在后壁容器中這種焊縫的拘束很大，殘余應力也很大，在使用時很容易產生裂紋等缺陷，所以要采取全焊透的方式，對接頭進行焊接，對于低壓容器應采用局部焊透的單面或雙面角焊。
可以通過掃描電鏡和能譜檢測，發(fā)現焊接接頭中的形狀、尺寸、未熔合、未焊透、裂紋、雜質、孔穴等問題。對于焊接接頭來說多少都會存在形狀和尺寸的不良缺陷，主要以錯邊、角度偏差等的形成出現，造成這種尺寸缺陷的原因是安裝對接的兩個管道在進行焊接時沒有對正，出現了一些偏差，會導致焊縫處存在很大的應力，可能會造成裂痕，漏氨等現象。有很多情況都是未熔合和未焊透的缺陷，主要是焊接的時候熱輸入太低，坡口邊緣沒有充分的融化，而沒融合的地方會出現很大的應力，導致使用過程中出現裂痕，未焊透焊接接頭會使使用強度降低，如果管道中有動載荷存在時，缺陷對焊縫的疲勞強度將有很大的影響。當有焊接時有物體夾雜在焊縫處，在使用過程中，可能會使裂痕擴展破壞，當夾雜物的尺寸很大，并且與外界連接的時候，會造成氨制冷劑進入焊縫之中，可能會使管道中的顆粒進入設備中，影響質量設備的正常運行。在焊接時，熔池的劇烈攪動會使坡口附近的腐蝕產物卷入熔池內部，凝固以后，熔池內的氧化物留在焊縫中，這對這種問題，就是要在焊接前清除坡口附近的腐蝕產物，或者在管道出現腐蝕以前進行焊接就可以有效地避免焊縫夾雜的出現?？籽ǖ娜毕莸男螤钍遣煌模切纬傻脑硎且恢碌?，就是在焊接的時候，熔池內的氣體沒有及時的溢出，殘留在焊縫中形成的孔穴。另外當焊條、焊劑的夠干，被焊的金屬表面有銹、油污、或者是雜質，焊接區(qū)域保護不佳，都會出現孔穴現象，只是出現孔穴的大小程度不同。這些孔穴的出現會降低焊縫的致密性，減少焊縫的有效厚度。如果只是單個的.孔穴對焊接質量的危害還不是很大，但是如果是很多的孔穴，會在負載的作用下相互連通，就會使應力區(qū)變大，由于產生很嚴重的應力，在使用過程中可能會導致裂紋的擴展。裂紋是由于焊接不良產生的缺陷，在使用時，由于應力的作用，裂紋會逐漸的變大。由于裂紋是呈扁平形狀的，當加載方向垂直于裂紋平面時，裂紋的兩端會出現很大的應力，導致脆性斷裂。裂紋會出現缺口效應，很容易出現三向應力狀態(tài)，導致裂紋的失穩(wěn)和擴展。焊接裂紋是在管道內部表面開始的，只是定期的檢查是發(fā)現不了的，具有很強的隱蔽性，所以對管道造成了很大的潛在威脅，管道焊接接頭存在裂縫，這種裂縫是在錯邊結合處出現的，并且向內部延伸，裂紋會承受很大的載荷，在缺口處導致三向應力狀態(tài)，使裂紋進一步擴展。
5改進建議。
焊接工藝不合理會直接導致焊接缺陷產生，所以要根據管道的實際情況進行焊接工作，防止出現未熔合和未焊透的情況發(fā)生，在焊接的時候，一定要遵守焊接工藝要求，減少由于操作失誤產生的錯邊、固體夾雜物及孔穴缺陷的出現，可以有效的防止裂紋的萌生。對新安裝的管道進行全面的焊接質量檢查，嚴格按照規(guī)定執(zhí)行，同時還應該加強安全監(jiān)督管理和定期檢查工作。人們不斷的應用新技術，以便于及早的發(fā)現缺陷，并及時的消除安全隱患，防止事故的發(fā)生。另外還應該加強對管道焊接質量的控制，根據國家標準要求采用氬孤焊封底，手工電弧焊蓋面的焊接方法，同時還應該加強對焊接操作工人的技能培訓。結束語如今人們的生活水平越來越好，所以制冷設備的應用也越來越廣泛，這些制冷設備主要是滿足人們的需求，但是制冷設備的安全性卻使人堪憂，如今我國已經發(fā)生多起氨制冷壓力管道泄漏事件，甚至是導致人員的傷亡，對國家和社會帶來了嚴重的影響，所以我們應加強對氨制冷設備的管理，保證制冷設備正?？煽康倪\行。
參考文獻：
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機械手設計論文篇九
機械手是工業(yè)生產中非常重要的一個部分,本文主要探討了機械手的概念,發(fā)展歷史,以及機械手在國內外的研究動態(tài),并重點分析了機械手的發(fā)展趨勢,以期為相關研究提供一定的借鑒。
機械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結合控制公司研制出第一臺機械手，它的構造是：機體上裝置一個回轉臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計算機和自動控制技術的疾速開展，農業(yè)機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用能夠進步勞動消費率和產質量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構成。由于制造企業(yè)技術的不時進步，對工業(yè)機器人的需求越來越大，因此工業(yè)機器人技術在制造業(yè)應用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網絡化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強，正在向著成套技術和配備的方向開展。在科學技術高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進機械手，來到達自動化消費，以進步消費效益。
一、工業(yè)機械手的結構和分類。
機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種轉動（擺動）、挪動或復合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機械手設計的.關鍵參數。自在度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構造也越復雜，普通專用機械手有2～3個自在度。控制系統(tǒng)是經過對機械手每個自在度的電機的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應的信息，構成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的中心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，經過對其編程完成所要功用。
機械手的品種，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。由于工業(yè)機械手重在應用，就單從適用范圍扼要闡明了機械手的用處，機械手按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種：
一是專用機械手，它是隸屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械安裝。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心。
二是通用機械手，它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈敏多樣的機械手。在性能范圍內，其動作程序是可變的，經過調整可在不同場所運用，驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，普通的伺服型通用機械手屬于數控類型。
機械手通常用作機床或其他機器的附加安裝，如在自動機床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步開展鍛造設備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機械手在工業(yè)制造范疇的應用主要讓機器人在機械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有局部是由機器人完成的。
隨著工業(yè)機械化水平的不時進步，工業(yè)機械手曾經普遍應用到現代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機器人、電焊機器人、裝配機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術的范疇，投入也是相當大，也是率先普遍應用工業(yè)機器人的范疇。目前，國內一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機器人應用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機械手、motoman機械手等，這些機械手被普遍用于電子產品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當前工業(yè)機器人的應用開展現狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機械手的定位主要是中高端應用。現有的裝夾機械手為了到達所請求的通用性，在構造、控制以及最后的制造上常常比擬復雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內已有的專利停止研討，如中國國度學問產權局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉三局部組成，夾緊部件與滑動驅動器相聯，滑動驅動器與翻轉機構固定銜接，翻轉機構與定位機構滑塊限位銜接，定位氣缸與導軌分別固定于頂板上；運用橫跨構造，位于數控機床的上部；只是在滑塊上設有檔塊來調理定位角度，需配定位置。中國國度學問產權局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數控機械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機構，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經過銷釘旋轉式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設有從動壓輪和復合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關等；為滿足不同產品消費，運用了可調整復合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數控機床和盡量進步經濟適用性而設計的，但也還有一些問題：為進步通用性，雖設有可調機構，但可調范圍受局限，比方自動上下料機械手采用橫跨構造，機械手的位置相對可調范圍比擬??；而全自動送料數控機械手則采用可調整復合凸輪，受限也較大；由于構造的限制，機械手的裝置位置配合請求較高，且調整較艱難；機械手的構造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應現代機械化的需求。
三、結語。
從當前工業(yè)機械手在制造業(yè)上的應用開展現狀能夠看出將來工業(yè)機械手的應用前景普遍，為此，我國應加大對工業(yè)機械手的自主研發(fā)力度，增強科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機械化走在國際前沿。
機械手設計論文篇十
第一段：介紹實驗背景和目的（200字）。
機械手設計實驗是我作為機械工程專業(yè)學生在大學里的重要課程之一。通過這個實驗，我能夠學習和掌握機械手的設計原理和相關技術。實驗的目的是為了培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識，讓我們能夠將理論知識應用到實際中。
第二段：實驗過程和結果（300字）。
在實驗中，我們首先需要了解機械手的基本結構和運動原理。然后，我們通過編程來控制機械手的運動軌跡。實驗中使用的材料包括電動機、軸承、齒輪等。我們需要根據實際情況來選擇合適的材料和設計機械手的結構。在實驗過程中，我們遇到了很多問題和困難，比如電機的選擇和控制、機械手的運動精度等。我們通過不斷地嘗試和改進，最終成功地完成了機械手的設計和搭建。實驗結果表明我們設計的機械手能夠準確地執(zhí)行我們所編程的指令，實現抓取、放置和旋轉等基本動作。
第三段：實驗中的收獲和體會（300字）。
通過這個實驗，我學到了許多有關機械手設計和控制的知識。我明白了機械手設計需要考慮材料的選擇、力學原理的運用和編程的技巧。通過實踐，我深刻理解了“實踐是檢驗真理的唯一標準”的道理。只有親自動手實踐，我們才能真正理解和掌握知識。此外，我還體會到了團隊合作的重要性。在實驗中，我們需要合作完成各個環(huán)節(jié)的工作，互相支持、互相協(xié)助，才能夠順利完成任務。通過團隊合作，我們不僅學到了知識，還培養(yǎng)了溝通和合作的能力。
第四段：實驗的優(yōu)點和不足（200字）。
這個實驗的優(yōu)點是能夠直觀地了解機械手的結構和原理，并通過實踐操作來加深理解。同時，實驗還能夠培養(yǎng)我們的動手能力和創(chuàng)新意識。然而，這個實驗也存在一些不足之處。首先，由于設備和材料的限制，我們在實驗中無法完全模擬真實的工業(yè)環(huán)境。其次，實驗需要的時間和精力較多，而且實驗過程中會遇到各種問題和挑戰(zhàn)，需要耐心和毅力來解決。
第五段：總結和展望（200字）。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
通過機械手設計實驗，我不僅學到了機械手設計和控制的知識，還培養(yǎng)了動手實踐和團隊合作的能力。這對我未來的專業(yè)發(fā)展和職業(yè)規(guī)劃都具有重要意義。同時，這個實驗也讓我意識到了自己的不足和需要繼續(xù)努力的方向。在未來的學習和實踐中，我希望能夠進一步提升自己的設計和控制能力，將所學的知識應用到實際中，并為實現機械自動化做出貢獻。
機械手設計論文篇十一
介于焊接機械手的應用特點與相關優(yōu)勢，多數技術人員選擇將焊接機械手應用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達到優(yōu)化焊接參數的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應用過程中，可以進一步實現弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進產品的標準化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數所焊的試件多可以達到工藝評定標準，而且在產品實際運用中，焊接參數可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產出的壓力容器能夠進一步符合安全技術規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結合實踐經驗來看，將焊接機械手應用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調整調整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質量不佳問題。
結合以往實踐經驗來看，焊接工人在日常生產過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達到預期的工作效果，多會出現焊接質量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質量。針對于此，技術人員選擇應用高精準度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產當中。結合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當于承擔5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護成本，有效提升了焊接生產效率。由此可以看出，將焊接機械手應用于制冷容器生產當中，具有重要的意義。
3.3實現焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術內容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構成部分。利用焊縫跟蹤技術基本上可以進一步實現焊接自動化生產效率，能夠加強壓力容器的生產質量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術在實際應用過程中，難免會出現明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產質量[6]。而通過應用焊縫跟蹤技術，技術人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產質量。最重要的是，通過實現焊接自動化控制要求，技術人員可以有效規(guī)避以往焊接質量不達標的問題，利于生產質量的進一步提高。
4結論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達到優(yōu)化焊接質量與焊接效率的效果。在實際應用過程中，技術人員可以根據不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數。并在此基礎上，結合設備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質量不達標的問題。且隨著我國焊接機械手應用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應用，達到預期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻：
機械手設計論文篇十二
摘要：氨制冷系統(tǒng)壓力管道主要應用于冷凍業(yè)，其中壓力管道是設備安全監(jiān)管的核心內容，而影響管道安全的是焊接接頭的質量，本文主要是對氨制冷壓力管道焊接接頭進行缺陷及顯微組織檢測，分析焊接缺陷產生的原因，以及對管道安全的危害，并提出提高氨制冷管道焊接質量的建議。
關鍵詞：氨；制冷；壓力管；焊接；質量；檢測；分析。
1氨制冷壓力管道結構和技術性能。
氨制冷系統(tǒng)主要是由螺桿壓縮機組、高效臥式冷凝器、儲氨器、排液桶、低壓循環(huán)桶、屏蔽氨泵、中間冷卻器、吊頂冷風機、集油器、緊急泄氨器、高效臥式蒸發(fā)器、氨液分離器等組成。氨制冷壓力管道主要用于輸送氨液和氨液，是通過氨泵進行加壓強制供應，在連接低壓排液桶到蒸發(fā)器，然后回到冷凝器中，形成一個封閉循環(huán)系統(tǒng)。所以氨制冷壓力管道很重要，它承受著壓力、溫度、載荷的隨時變化。氨制冷壓力管道主要是由安全管道、熱氨管道、吸氣管道、液體管道、油管道、平衡管道、放空管道、排液管道等組成的。
機械手設計論文篇十三
近年來，機械手在工業(yè)自動化領域中的應用越來越廣泛。為了更好地掌握機械手的工作原理和設計方法，我參與了機械手設計實驗。通過實驗的過程，我不僅學到了很多有關機械手的知識，還對機械手的設計過程有了更深入的理解。下面，我將分享我的實驗心得體會。
第一段：實驗背景及目的（200字）。
在實驗開始之前，我們首先了解了機械手的基本概念和基本結構，以及機械手在工業(yè)生產中的作用。通過了解，我明確了機械手設計實驗的目的，那就是要設計一款能夠實現抓取、搬運等動作的機械手，并能通過控制實現預先設定的動作。
第二段：實驗過程及困難（200字）。
在實驗過程中，我們按照實驗指導書的步驟，一步一步進行機械手的設計和組裝。首先，我們以機械手的基本要求為基礎，進行了機械手的框架設計。然后，我們利用各類傳感器和執(zhí)行器，實現了機械手的抓取和搬運功能。在實驗過程中，我們遇到了一些困難，比如傳感器的靈敏度不夠高，導致機械手無法準確抓取物體。但經過多次優(yōu)化和調試，我們終于解決了這些問題，并成功設計出了一款能夠滿足需求的機械手。
第三段：實驗收獲及體會（300字）。
通過參與機械手設計實驗，我收獲了很多。首先，我學到了很多有關機械手的原理和構造的知識。在實驗過程中，我了解到機械手的設計是一個相當復雜的過程，需要綜合運用機械、電子和控制等各個方面的知識。其次，我學會了如何進行機械手的調試和優(yōu)化。在實驗過程中，我們不斷對機械手進行調試和優(yōu)化，最終實現了預期的效果。這個過程讓我深刻理解了“失敗是成功之母”這句話的意義。最后，我還深刻體會到團隊合作的重要性。在實驗中，我們需要互相配合、分工合作，才能成功完成實驗。這也提醒我在以后的工作中要注重團隊合作。
第四段：實驗不足及改進計劃（200字）。
雖然我們最終成功設計出了一款能夠滿足需求的機械手，但在實驗過程中，還有一些不足之處。首先，機械手的操作精度還有待提高，有時候無法準確地抓取物體。其次，機械手的傳感器靈敏度不夠高，需要進一步優(yōu)化。為了改進這些不足之處，我們計劃在實驗結束后進行系統(tǒng)的調研和改進，以進一步提高機械手的性能和穩(wěn)定性。
第五段：總結（300字）。
通過機械手設計實驗的經歷，我不僅掌握了機械手的工作原理和設計方法，還深刻體會到了團隊合作的重要性。通過實踐，我不僅提高了自己的實際操作能力，還培養(yǎng)了分析和解決問題的能力。同時，我也更加明確了自己對機械手設計的興趣和熱情，并確定了以后的發(fā)展方向。因此，機械手設計實驗給我?guī)砹撕芏嗍斋@和啟示，也為我以后的學習和工作奠定了堅實的基礎。
機械手設計論文篇十四
在現代工業(yè)中，生產過程的機械化，自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效的辦法；控制機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產，金屬加工生產批量中有四分之三有50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5%。從這里看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現這些工序的自動化而生產的。并且在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。
可編程控制器是繼電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。
機械手采用plc控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設置plc的程序實現。可以根據機械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好。
采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好。阻力損失和泄露減少。不會污染環(huán)境，造價低。
一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。
課程設計說明書設計目的及主要內容。
2.1設計目的。
1、培養(yǎng)plc設計能力；
2、擴展知識結構；
3、培養(yǎng)綜合運用能力；
4、是課堂教學的有益補充。通過本次課程設計，進一步加強自己對機械手和plc的認識，以及它們在生活中廣泛應用。
2.2主要內容。
3.1操作要求。
氣動機械手的動作示意圖如圖1所示，氣動機械手的功能是將工件從a處移送到b處。控制要求為：
4、機械手的夾鉗的松開、夾緊通過延1s實現；
3.2操作功能。
機械手的操作面板如圖2所示。機械手能實現手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。
1、手動工作方式時，用各按鈕的點動實現相應的動作；
3、單步工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機械手向前執(zhí)行一步；
4、單周期工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機械手只運行一個周期；
6、出現緊急情況，按下緊急停車按鈕時，機械手停止所有的操作。
課程設計說明書plc及機械手的選擇和論證。
4.1plc4.1.1plc簡介。
可編程控制器（簡稱plc）：是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。
plc具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點?？梢灶A料：在工業(yè)控制領域中，plc控制技術的應用必將形成世界潮流。
4.1.2plc的結構及基本配置。
放型結構，其i/o能力可按用戶需要進行擴展與組合。
cpu：plc中的cpu是plc的核心，起神經中樞的作用，每臺plc至少有一個cpu。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存儲器及實現它們之間聯系的數據、控制及狀態(tài)總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進行控制的規(guī)模、工作速度、內存容量等。內存主要用于存儲程序及數據，是plc不可缺少的組成單元。
存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。i/o模塊：plc的對外功能，主要是通過各種i/o接口模塊與外界聯系的。電源模塊：有些plc中的電源，是與cpu模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為plc各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220vac或110vac，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24v。
mechanicalhand也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。
1．執(zhí)行機構。
機械手的執(zhí)行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉動作。支柱用來支撐手臂，也可以根據需要做成移動。
2．傳動系統(tǒng)。
執(zhí)行機構的動作要由傳動系統(tǒng)來實現。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。
3.控制系統(tǒng)。
機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可實現動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構按要求進行動作．動作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。
5.1操作方式。
設備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設備的調整，自動操作方式用于設備的自動運行。
手動操作方式------手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應的負載。
自動操作方式------單步運行：每按一次啟動按鈕，設備前進一個工步。------單周期運行：在原點位置時，按下啟動按鈕設備自動運行一個周期后停止原位；途中按下停止按鈕，設備停止運行；再按下啟動按鈕時，設備從斷點處繼續(xù)運行，直到原位停止。
-------連續(xù)運行：在原點位置按下啟動按鈕，設備按既定工序連續(xù)反復運行。中途按下停止按鈕，設備運行到原位停止。
5.2plc的i/o分配接線。
i/o分配及接線圖i軟件電路設計及描述。
主程序是整個程序的開始，系統(tǒng)讀取的時候一定從主程序開始，至于之后需執(zhí)行哪個子程序，都在主程序中體現。sm0.0的常開觸點一直閉合，鏈接公用程序，公用程序是無條件執(zhí)行的；在手動控制方式中，i2.0為on時，其常開觸點閉合，執(zhí)行“手動”子程序；在回原點控制方式中，i2.1為on時，其常開觸點閉合，執(zhí)行“回原點”子程序；在單步、單周期和連續(xù)控制方式中，i2.2、i2.3、i2.4并聯，其中任何一個為on時，執(zhí)行“自動”子程序。主程序梯形圖為：
圖2-1主程序梯形圖。
6.2公用程序設計。
公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。左限位開關i0.4、上限位開關i0.2的常開觸點和表示機械手松開的q0.1的常閉觸點串聯接通時，“原點條件”m0.5變?yōu)閛n，機械手處于原點狀態(tài)，在開始執(zhí)行用戶程序、系統(tǒng)處于手動或自動回原點狀態(tài)時，初始步對應的m0.0將被置位，為進入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準備。若m0.5為off狀態(tài)，m0.0被復位，初始步為不活動步，按下啟動按鈕也不能進入步m2.0，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。
m1.0~m1.5復位。在非連續(xù)方式，i2.4的常閉觸點閉合，表示連續(xù)工作狀態(tài)的標志m0.7復位。公用程序梯形圖為：
圖2-2公用程序梯形圖。
在手動程序中，為了保證系統(tǒng)安全運行，設置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，防止功能相反的兩個輸出同時為on；限位開關i1.2的常開觸點閉合使得輸出q0.1置位得電，表示工件已夾緊；當左限位開關或右限位開關的常開觸點閉合同時限位開關i0.7常開觸點閉合時，輸出q0.1復位失電，表示工件已松開；i0.1~i0.4的常閉觸點，限制機械手移動的范圍；上限位開關i0.2的常開觸點與控制左右行的q0.4和q0.3的線圈串聯，機械手升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞；只允許機械手在最左邊或最右邊時上升、下降和松開工件。
手動程序梯形圖為：
圖2-3手動程序梯形圖。
自動程序（包括單步、單周期和連續(xù)）采用起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步工作方式主要用“連續(xù)”標志m0.7和“轉換允許”標志m0.6來區(qū)分，m0.0表示初始步，m2.0~m2.7分別表示下降、夾緊、上升、右行、下降，松開、上升、左行標志。當系統(tǒng)處于單步工作狀態(tài)時，i2.2常閉觸點斷開，只有在每按下一次啟動按鈕i2.6，m0.6才能得電一個掃描周期，程序執(zhí)行一步，以此來實現單步執(zhí)行，此時轉換不允許。當系統(tǒng)處于連續(xù)工作狀態(tài)時，m0.6始終得電，按下啟動按鈕i2.6后同時未按停止按鈕i2.7之前，“連續(xù)”標志m0.7始終得電，系統(tǒng)首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進而開始程序執(zhí)行，由于m0.7始終得電，其常閉觸點斷開，使得程序執(zhí)行完一個周期后不在進入初始步m0.0，而是直接進入m2.0，開始了下一個周期的執(zhí)行，以此來實現連續(xù)執(zhí)行。當系統(tǒng)處于單周期工作狀態(tài)時，m0.7不得電，m0.6得電，按下啟動按鈕i2.6后系統(tǒng)也是首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進而開始程序執(zhí)行，由于m0.7不得電，其常閉觸點閉合，當程序執(zhí)行完一個周期后，返回初始步m0.0，此時程序再要執(zhí)行必須重新按下啟動按鈕i2.6，以此來實現單周期執(zhí)行。自動程序梯形圖見附錄1。
6.5自動回原點程序設計。
自動回原點程序用起保停電路設計。在此工作方式下，i2.1為on，按下啟動按鈕i2.6后，機械手可能處于三種情況下，應分別處理。
q0.1為0狀態(tài)，即機械手處于松開狀態(tài)，應直接返回原點應進入上升步m1.4或左行。
步m1.5；若q0.1為1狀態(tài)同時機械手在最右邊此時說明應執(zhí)行下降步m1.2,；若q0.1為1狀態(tài)同時機械手不在最右邊，應將工件先送到b點，再返回原點，進入步m1.0。
可編程控制器課程設計是課程當中一個重要環(huán)節(jié)，通過了2周的課程設計使我對plc設計過程有進一步了解，對plc產品的有關的控制知識有了深刻的認識。
因為理論知識學的不牢固，在設計遇到了不少問題，通過理論與實際的結合，進一步提高觀察、分析和解決問題的實際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應社會主義現代化建設需要的高素質的復合型人才。運用學習成果，把理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過此次設計過程，鞏固了專業(yè)基礎知識，培養(yǎng)了我綜合應用可編程控制器設計課程及其他課程的理論知識和應用生產實際知識解決工程實際問題的能力，在設計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神，為今后的學習和工作過程打下基礎。
參考文獻。
附錄1自動程序梯形圖：
附錄2自動回原點程序梯形圖：
機械手設計論文篇十五
摘要：主要從工業(yè)機械手的發(fā)展現狀、機械手的應用、機械部分的設計對工業(yè)機械手設計研究等方面進行闡述。
關鍵詞：工業(yè)機械手;設計;研究;。
工業(yè)機械手在工業(yè)生產中起到重要作用,工業(yè)機械手在實際工作過程中,必須提高機械手設計的職能,根據企業(yè)的實際需要進行科學,合理的進行工業(yè)機械手設計,能為企業(yè)的發(fā)展提供服務職能。工業(yè)機械手是一種機械技術與電子技術相結合的高技術產品。采用工業(yè)機械手是提高產品質量與勞動生產率,實現生產過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術裝備。
1工業(yè)機械手的發(fā)展現狀。
1.1驅動方式發(fā)展現狀。
現在的工業(yè)機械手驅動方式,大多采用電機驅動。電機驅動的工業(yè)機械手,具有精度高、驅動力大、響應快等優(yōu)點。同時采用電機驅動,必須使用減速機構,因此,采用電機驅動方式的機械手的成本,會大大高于其他方式驅動的,因而限制了電機驅動機械手的應用。隨著氣動技術的高速發(fā)展,又由于氣壓驅動具有其他驅動方式所沒有的一些優(yōu)點,如成本低、高性價比、無污染、結構簡單、抗干擾能力強等,因而越來越多的工業(yè)機械手,采用氣動控制,因而氣動技術也得到了迅速發(fā)展。
1.2定位精度發(fā)展現狀。
在氣動技術發(fā)展初期,由于技術的不成熟,利用氣壓驅動的工業(yè)機械手的定位精度很低,更無法實現在任意位置的起停,只能靠氣缸兩個終點位置來實現定位,或者采用多位氣缸,而多位氣缸的定位長度,也已經由氣缸的行程確定,同樣無法實現機械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置,或者是要改變預先確定的兩個定位位置之間的距離,則需要另外再設計一個多位氣缸,這樣就會導致氣缸的滑塊導向機構更加復雜。所以,早期的氣動工業(yè)機械手不能實現任意位置的定位,因此限制氣動工業(yè)機械手的發(fā)展。
2.1合單機實現自動化。
生產上出現的許多高效專用加工設備(如各種專用機床等),如果工件的裝卸等輔助作業(yè),繼響人工操作,不僅會增加工人勞動強度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設備的效能,必然會影響勞動生產率的提高。若采用機械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應的情況,實現單機自動化生產,并為實現多機床看管提供了條件,如:自動機床及其上下料機械手、沖壓機械手、注塑機及其取料機械手等。
2.2組成自動生產線。
在單機自動化的基礎上,若采用機械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機連接成自動生產線。目前在軸類和盤類工件的生產線上,采用機械手來實現自動化生產尤為廣泛。如:軸類加工自動生產線及其上下料機械手、盤類加工自動生產線及其機械手、齒輪加工機床的上下料機械手等。
3.1手部。
機械手的手部,是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準確和牢靠程度,都將直接影響到機械手的工作性能,是機械手的關鍵部件之一。
1)手部總體確定。手部是承擔抓取刀具的機構,由手指傳力機構和驅動裝置等組成,是機械手的重要組成部分之一。根據被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同,此機械手部分為手指式。2)驅動力的計算。手指夾持工件所需要驅動力的大小,在同一夾緊力的條件下,隨所采用的傳動結構的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機構進行力的分析,根據力系平衡原理來進行的。
3.2手腕。
機械手的手腕連接于手和手臂之間,用于調整手的方向。此機械手能旋轉任何角度,所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向實現轉動,即實現手×腕的任何角度的伸縮和轉動。
手腕回轉的驅動力距m通常計按下式計算:。
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m慣——手腕運動的慣性力矩(n·m)。
手臂部是機械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支承手部,主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍,主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結構形式,對機械手的工作性能有著較大的影響。設計時應注意下列幾點:。
1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明,空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導向桿,用工字鋼和槽鋼作支承板,以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉軸所產生的力矩。其對臂部的升降運動和轉動,均將產生影響,設計時應使臂部各部分的質量分布合理,以減少其偏重力矩。3)自重要輕,慣量要小。由于機械手在高速情況下經常起停和換向,為了減少在運動狀態(tài)變化時所產生的沖擊,除了必須采取有效的緩沖裝置外,還要力求結構緊湊,自重輕,以減少慣性力。
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