總結(jié)是我們發(fā)現(xiàn)問題并解決問題的關(guān)鍵工具。寫總結(jié)時，要注重語言的規(guī)范和準(zhǔn)確性，避免使用模糊不清或主觀臆斷的表達(dá)方式。不同的范文可以幫助我們對總結(jié)有更深入的理解。
機械手設(shè)計論文篇一
這次為期六個月的畢業(yè)頂崗實習(xí)是我順利完成大學(xué)所有課程以及參與社會實踐活動很重要的一部分。在就業(yè)指導(dǎo)處老師幫助下我在xxx科技集團(tuán)參加畢業(yè)頂崗實習(xí)?？梢哉f我在這里的頂崗實習(xí)中學(xué)到了很多在課堂沒學(xué)到的知識，受益匪淺，為畢業(yè)之后順利就業(yè)奠定了良好的基礎(chǔ)。
xxxx園區(qū)，位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx在大陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于xxxx園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xx和xx兩大事業(yè)群。
我的頂崗實習(xí)崗位是xxx事業(yè)群cnp組裝xx線完成品檢查，在師傅和同事的幫助下，我順利完成了各項生產(chǎn)、檢測任務(wù)，通過不懈的努力和出色的表現(xiàn)，得到了領(lǐng)導(dǎo)和同事的一致認(rèn)可。
二、主體。
2、1頂崗實習(xí)目的。
2、11畢業(yè)頂崗實習(xí)是我們機械制造與自動化專業(yè)知識結(jié)構(gòu)中不可缺少的組成部分，并作為一個獨立的項目列入教學(xué)計劃中的。通過本次頂崗實習(xí)使我能夠從理論高度上升到實踐高度，更好的實現(xiàn)理論和實踐的結(jié)合，為我以后的工作和學(xué)習(xí)奠定初步的基礎(chǔ)。
2、12可以使我們通過頂崗實習(xí)獲得基本生產(chǎn)的感性知識，理論聯(lián)系實際，擴大知識面;同時畢業(yè)頂崗實習(xí)又是鍛煉和培養(yǎng)學(xué)生業(yè)務(wù)能力及素質(zhì)的重要渠道，使我能夠親身感受到由一個學(xué)生轉(zhuǎn)變到一個職業(yè)人的過程。逐步實現(xiàn)由學(xué)生到社會的轉(zhuǎn)變。
2、13培養(yǎng)當(dāng)代大學(xué)生具有吃苦耐勞的精神，也是學(xué)生接觸社會、了解產(chǎn)業(yè)狀況、了解國情的一個重要途徑，培養(yǎng)我們初步擔(dān)任技術(shù)工作的能力、初步了解企業(yè)管理的基本方法和技能;體驗企業(yè)工作的內(nèi)容和方法。這些實際知識，對我們以后的工作，奠定十分必要的基礎(chǔ)。
2、2頂崗實習(xí)單位及崗位介紹;。
2、21頂崗實習(xí)單位簡介。
xxxxx科技集團(tuán)簡介：
xxxxxx位于煙臺開發(fā)區(qū)，現(xiàn)有員工近8萬人，工業(yè)總產(chǎn)值居于xxx陸八大工業(yè)園區(qū)的第三位，僅次于深圳上海園區(qū)，將建設(shè)成為山東半島最大的xx產(chǎn)品工業(yè)基地。目前園區(qū)內(nèi)主要有xxx和xxx兩大事業(yè)群。xxx煙臺科技園20xx年開始進(jìn)行投資設(shè)廠前置籌備工作，20xx年7月正式投產(chǎn)運營。xxx科技集團(tuán)以實力創(chuàng)效益，以效益謀發(fā)展，以發(fā)展?fàn)I造規(guī)模，以規(guī)模換取口碑，以口碑造聲勢，以強大聲勢進(jìn)軍市場，以實力贏得了世界五百強企業(yè)之稱號。
企業(yè)的經(jīng)營理念：愛心、信心、決心。
企業(yè)的從業(yè)精神：融合、責(zé)任、進(jìn)步。
企業(yè)的成長定位：長期、穩(wěn)定、發(fā)展、科技、國際。
企業(yè)的文化特征：辛勤工作的文化;。
負(fù)責(zé)任的文化;。
團(tuán)結(jié)合作且資源共享的文化;。
有貢獻(xiàn)就有所得的文化。
企業(yè)的核心競爭力：速度、品質(zhì)、技術(shù)、彈性、成本。
2、22崗位介紹。
我們生產(chǎn)的產(chǎn)品名稱是xxx,是一種高端游戲機，是為日本企業(yè)代做的產(chǎn)品。我從事的崗位是完成品檢查，隸屬于檢測段，是組裝段與后測試段的過度，有著至關(guān)重要的作用。我的工作就是把待檢測品從流水線上取下來，然后放在完成品檢查治具上，拉合把手，啟動電源，待被檢查品進(jìn)入檢測畫面后，按照畫面的提示操作，嚴(yán)格按照sop作業(yè)，直到出現(xiàn)xxx畫面。然后關(guān)閉電源，把被檢查物從完成品檢查治具上取出，放回流水線。在檢查過程中，可能出現(xiàn)各種情況的不良現(xiàn)象。如xxx為電池沒電了，需要更換電池，在這個過程中必須關(guān)機。要是出現(xiàn)其他代碼，需寫不良品票，按照公司的要求詳細(xì)、認(rèn)真填寫不良品票。如xxxx,這樣的填寫不良品票，送修就行了!
2、3頂崗實習(xí)內(nèi)容及過程。
2、31了解過程。
起初，剛進(jìn)入車間的時候，車間里的一切對我來說都是陌生的。車間里的工作環(huán)境還好，就是人特別多，車間也非常大，有1000多平方。呈現(xiàn)在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作6個月。第一天進(jìn)入車間開始工作時，所在線體的線長、多能工給我安排工作任務(wù)，分配給我的任務(wù)是跟著一名叫茌良志的老員工學(xué)習(xí)完成品檢查，我按照師傅教我的方法，運用完成品檢查治具開始慢慢學(xué)著檢查該產(chǎn)品，在檢查的同時注意操作流程及有關(guān)注意事項等。畢業(yè)頂崗實習(xí)的第一天，我就在這初次的工作崗位上檢查產(chǎn)品，體驗首次在社會上工作的感覺。在工作的同時慢慢熟悉車間的工作環(huán)境。
作為初次到社會上去工作的學(xué)生來說，對社會的了解以及對工作單位各方面情況的了解都是甚少陌生的。一開始我對車間里的各項規(guī)章制度，安全生產(chǎn)操作規(guī)程及工作中的相關(guān)注意事項等都不是很了解，于是我便閱讀頂崗實習(xí)單位下發(fā)給我們的員工手冊，向線體里的師傅、員工同事請教了解工作的相關(guān)事項，通過他們的幫助，我對車間的情況及生產(chǎn)組裝產(chǎn)品、檢查產(chǎn)品等有了一定的了解。車間的工作實行兩班制(a、b班)，兩班的工作時間段為：早上7:10至晚上7:10,晚上7:10至早上7:10.車間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
2、摸索過程。
對車間里的環(huán)境有所了解熟悉后，開始有些緊張的心開始慢慢平靜下來，工作期間每天按時到廠上班，上班工作之前先到指定地點等待副線長集合員工開會強調(diào)工作中的有關(guān)事項，同時給我們分配工作任務(wù)。明確工作任務(wù)后，則要做一下工作前的準(zhǔn)備工作，于是我便到我們工站的工具存放區(qū)找來一些工作中需要用到的相關(guān)用具(比如：不良品票，手指套，防靜電手套，靜電環(huán)、產(chǎn)品標(biāo)識單等)。在機臺位置上根據(jù)sop(員工作業(yè)指導(dǎo)書)上的操作流程進(jìn)行正常作業(yè)，我運用工作所需的治具將流水線上的產(chǎn)品檢測好，并將檢測完畢的產(chǎn)品放回流水線，進(jìn)行下一道工序。另外在工作中，檢測生產(chǎn)出的產(chǎn)品有時會出現(xiàn)異常(比如：彩屏、黑屏、不讀卡、開機斷電等)。出現(xiàn)上述情況時，要按照規(guī)定的程序填寫不良品票，交給線外人員送修。
在工作期間有些產(chǎn)品的檢測難度較大。第一次檢查可能ng,這是需要追加四次檢測，在這四次當(dāng)中出現(xiàn)一次ng,視為不良，不能像良品一樣放回流水線，需要單獨放置在規(guī)定的地點。為了提高檢測效率，避免ng的發(fā)生，于是我便向同工站的員工同事交流，向他們請教簡單快速的檢測方法與技巧。運用他們介紹的操作方法技巧慢慢學(xué)著檢測這有難度的產(chǎn)品，從中體會檢測產(chǎn)品的效果。同時在加工中保持一顆積極樂觀的心態(tài)，也有利于提高工作的效率。在平時工作過程中也要不斷摸索檢測產(chǎn)品的有效方法和技巧。有時在搖桿按鍵測試工站，對怎樣高效率的檢測不太明白，此時，我便向員工同事學(xué)習(xí)，向他們請教正確的搖桿按鍵測試方式，另外也可以詢問品管(品質(zhì)管理員)，按品管提供的要求進(jìn)行生產(chǎn)、檢測產(chǎn)品。
2、實際操作。
經(jīng)過一段時間的完成品檢查、搖滾按鍵檢查、lcd&key、tp校正及產(chǎn)品老化的學(xué)習(xí)，我對車間產(chǎn)品的檢測的整個流程已有了一個較詳細(xì)的了解與熟悉。對有些常出現(xiàn)的不良現(xiàn)象和代碼也比較熟悉了，對不良產(chǎn)品的識別力也有所提高了，檢測產(chǎn)品的效率也在不斷提高。上班期間，接受線長、副線長和多能工分配的工作任務(wù)，在自己的工作區(qū)認(rèn)真地進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)出現(xiàn)一些小的問題和困難時，先自己嘗試著去解決，而當(dāng)問題較大自己獨自難以解決時，則向線長、多能工反映情況，請求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現(xiàn)的問題很快就被解決了，我有時也學(xué)著運用他們的方法與技巧去處理些稍簡單的問題，慢慢提高自己解決處理問題的能力。在解決處理問題的過程中也不斷摸索出解決治具小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時的自信心不斷增強，對工作的積極性也有所提高。
在所用的治具不出現(xiàn)大的故障的情況下，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品數(shù)量達(dá)到班產(chǎn)要求的數(shù)量，以便完成生產(chǎn)任務(wù)。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內(nèi)的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應(yīng)的位置，把工作桌面和地面上的.物品用具收拾擺放好。就這樣一天的全部工作內(nèi)容也就完成了，嘿!這工作任務(wù)也較艱巨的啊!
2、頂崗實習(xí)期工作總結(jié)和收獲。
頂崗實習(xí)期間，我對頂崗實習(xí)企業(yè)的cnp組裝sok生產(chǎn)的整個操作流程有了一個較完整的了解和熟悉。雖然頂崗實習(xí)的工作與所學(xué)專業(yè)沒有很大的關(guān)系，但頂崗實習(xí)中，我拓寬了自己的知識面，學(xué)習(xí)了很多學(xué)校以外的知識，甚至在學(xué)校難以學(xué)到的東西。
在頂崗實習(xí)的那段時間，讓我體會到從工作中再拾起書本的困難性。每天較早就要上班工作，晚上較晚才下班回宿舍，深感疲憊，很難有精力能再靜下心來看書。這更讓人珍惜在學(xué)校的時光。
此次畢業(yè)頂崗實習(xí)，我學(xué)會了運用所學(xué)知識解決處理簡單問題的方法與技巧，學(xué)會了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理有關(guān)人際關(guān)系問題的經(jīng)驗方法。同時我體驗到了社會工作的艱苦性，通過頂崗實習(xí)，讓我在社會中磨練了下自己，也鍛煉了下意志力，訓(xùn)練了自己的動手操作能力，提升了自己的實踐技能。積累了社會工作的簡單經(jīng)驗，為以后工作也打下了堅實的基礎(chǔ)。
機械手設(shè)計論文篇二
一、實驗?zāi)康模?/p>
通過對一個三自由度氣動機械手的控制程序的設(shè)計，熟悉基于plc的類似機械手機器人的控制特點，掌握其設(shè)計方法，設(shè)計思路，為今后工作中plc的應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
二、實驗裝置：
隨著生產(chǎn)自動化程度的提高，機械手和機器人已經(jīng)越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，本實驗是使用plc控制一部三自由度氣動機械手，這部機械手有4個動作，手抓的抓取和放松，上下移動，前后移動，左右擺動。由4個氣缸分別控制。
三、實驗要求：
1、熟悉plc對氣動系統(tǒng)的控制元件—電磁閥的控制方法。
2、按照設(shè)定的動作順序使機械手動作：
節(jié)拍的控制使用時間原則，每個節(jié)拍為5秒。
四、實驗過程：
2、畫出氣動系統(tǒng)原理圖。
3、氣動系統(tǒng)接線。
4、plc控制程序設(shè)計。
5、控制系統(tǒng)接線并調(diào)試。
五、實驗報告：
1、整理出plc控制程序梯形圖。
2、總結(jié)程序編寫和調(diào)試中的經(jīng)驗和體會。
改變動作順序和動作節(jié)拍修改程序并調(diào)試成功。
機械手設(shè)計論文篇三
介于焊接機械手的應(yīng)用特點與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實現(xiàn)弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實際運用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實踐經(jīng)驗來看，將焊接機械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題。
結(jié)合以往實踐經(jīng)驗來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實現(xiàn)焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機械手應(yīng)用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻(xiàn)：
[2]邱宇翔.淺談機器人技術(shù)在制冷行業(yè)中的應(yīng)用[j].科技與企業(yè),2016(02):232.
[4]荊華乾,高恩元,于志慧,李春雷.2014年度中國制冷行業(yè)發(fā)展分析報告第6章制冷行業(yè)區(qū)域市場概述[j].制冷技術(shù),2015,35(s1):68-82.
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機械手設(shè)計論文篇四
工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。
我國現(xiàn)有機器人研究開發(fā)和應(yīng)用工程單位200多家,其中從事工業(yè)機器人研究和應(yīng)用的有75家,共開發(fā)生產(chǎn)各類工業(yè)機器人約800臺,90%以上用于生產(chǎn)中,引進(jìn)工業(yè)機器人做應(yīng)用工程的約500臺[1]。
計算機控制系統(tǒng)是在自動控制技術(shù)和計算機技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的。在經(jīng)濟(jì)全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生產(chǎn)率，縮短訂單處理時間等已成為生產(chǎn)企業(yè)的不斷追求。為了達(dá)到這一目標(biāo)，它們越來越依賴于新一代的硬件和軟件系統(tǒng)。近年來，由于個人計算機(簡稱pc)的高速率和對硬件與軟件的幾乎無限制的開放，使得pc的應(yīng)用迅猛增長。將pc機cpu的高速處理性能和良好的開放性引入到計算機控制領(lǐng)域，形成了基于pc的控制系統(tǒng)。
隨著計算機控制技術(shù)在機械手應(yīng)用中的不斷深入，具有獨立控制器、程序可變、動作靈活、定位精度高、適用于可變換品種中小批量自動化生產(chǎn)的通用機械手得到迅速發(fā)展[2]。各國大企業(yè)工業(yè)機械化生產(chǎn)過程不同程度實現(xiàn)了工業(yè)機械手的計算機控制。
1.2機械手、計算機的發(fā)展趨勢及其優(yōu)點。
工業(yè)機械手的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。它能部分地代替人工操作;能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸;能制作必要的.機具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。
自從1981年ibm公司進(jìn)入微型計算機領(lǐng)域推出了ibm-pc以后，計算機的發(fā)展開創(chuàng)了一個新的時代——微型計算機時代。微型計算機的迅速、大規(guī)模的應(yīng)用與普及，使計算機真正廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、科學(xué)技術(shù)以及社會生活與日常生活的各個方面[3]。計算機以其更高標(biāo)準(zhǔn)平臺的網(wǎng)絡(luò)、高級的控制算法、廣泛的數(shù)據(jù)庫操作、在一個平臺上的hmi功能、集成自定義的控制程序、復(fù)雜的過程模擬、很高的cpu處理速度、內(nèi)存需求超出plc規(guī)格、多重協(xié)議接口、無線存取、控制規(guī)律靈活多樣，改動方便、控制精度高，抑制擾動能力強，能實現(xiàn)最優(yōu)控制、能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)統(tǒng)計和工況顯示，控制效率高、控制與管理一體化，進(jìn)一步提高自動化程度等諸多優(yōu)點使得行業(yè)對計算機的接受程度越來越高。
2總體方案論證。
2.1機械系統(tǒng)。
本設(shè)計以實驗室的5自由度機械手臂為模型進(jìn)行設(shè)計。
現(xiàn)對其機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)敘述如下：
各轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)采用步進(jìn)電機作為動力源，步進(jìn)電機不直接驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，而是安裝在轉(zhuǎn)軸旁邊，利用差動變速原理使用適當(dāng)比例的齒輪基于帶齒皮帶傳動，有效增大機械手臂扭矩從而增強機械手臂的負(fù)載能力。
2.2驅(qū)動系統(tǒng)。
步進(jìn)電機和普通電機的區(qū)別主要就在于其脈沖驅(qū)動的形式，正是這個特點，步進(jìn)電機可以和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)相結(jié)合。不過步進(jìn)電機在控制的精度、速度變化范圍、低速性能方面都不如傳統(tǒng)的閉環(huán)控制的直流伺服電動機。在精度不是需要特別高的場合就可以使用步進(jìn)電機，步進(jìn)電機可以發(fā)揮其結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高和成本低的特點。使用恰當(dāng)?shù)臅r候，甚至可以和直流伺服電動機性能相媲美，步進(jìn)電動機以其顯著的特點，在數(shù)字化制造時代發(fā)揮著重大的用途。伴隨著不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機在很多領(lǐng)域得到應(yīng)用。
所以本設(shè)計的機械手驅(qū)動部分采用步進(jìn)電機驅(qū)動。
底座安裝有4個開關(guān)電源，4個步進(jìn)電機驅(qū)動器，其中包括轉(zhuǎn)動基座、臂、腕、鉗旋轉(zhuǎn)4轉(zhuǎn)動軸的步進(jìn)電機驅(qū)動器。臂腔內(nèi)有肘、鉗開合2個步進(jìn)電機驅(qū)動器，轉(zhuǎn)動基座、臂、肘、腕、鉗旋轉(zhuǎn)決定了機械手的可操作角度和范圍。手臂的終端配備可靈活張合的機械鉗，可對物體進(jìn)行拾放。其中腕、鉗轉(zhuǎn)動共用一個開關(guān)電源，肘、鉗開合共用一個開關(guān)電源。
整個系統(tǒng)使用220v50hz市電電源。
2.3控制系統(tǒng)。
控制器是整個系統(tǒng)的核心，其處理能力與整個系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性密切相關(guān)。對于控制器的選擇提出兩種方案論證：
方案一：采用計算機+板卡的方式對機械手進(jìn)行控制。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是便于實現(xiàn)生產(chǎn)信息化，設(shè)計相對較簡單，可實現(xiàn)很復(fù)雜的運動控制，但計算機穩(wěn)定性程度不夠高，可能出現(xiàn)死機等情況。
方案二：控制器采用plc來控制現(xiàn)場的步進(jìn)電機。
優(yōu)缺點：優(yōu)點是生產(chǎn)安全可靠、提高產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)量、控制環(huán)境污染、降低工人勞動強度、提高設(shè)備的運轉(zhuǎn)率及勞動生產(chǎn)率。由于plc有著極大的靈活性，易于模塊化，當(dāng)機械手工藝流程改變時，只要對i/o點的接線稍做修改，程序中做簡單補充、修改即可[4]。缺點是使系統(tǒng)設(shè)計多了一個環(huán)節(jié)，增加設(shè)計工作量，增加成本。
最終方案確立：plc是以微處理器為核心的數(shù)字式、電氣自動控制裝置，其實質(zhì)是一種工業(yè)控制專用plc。機械手的控制系統(tǒng)的可靠性要求比較高、環(huán)境比較惡劣，所以采用方案二。
3硬件方案設(shè)計。
設(shè)計方案采用集成了步進(jìn)電機驅(qū)動器包含轉(zhuǎn)動基座、臂、腕、鉗轉(zhuǎn)動、鉗開合5自由度步進(jìn)電機動力源機械手，晶體管輸出型plc對步進(jìn)電機輸出脈沖實現(xiàn)機械手運動控制。
現(xiàn)場總線采用profibus-dp通訊方式;其優(yōu)點在于有國際標(biāo)準(zhǔn)做保證，經(jīng)實際應(yīng)用驗證具有普遍性。目前廣泛應(yīng)用于制造業(yè)自動化、流程工業(yè)自動化和樓宇、交通電力等領(lǐng)域。
工業(yè)控制計算機運行組態(tài)通過profibus-dp網(wǎng)絡(luò)對plc、機械手運行情況進(jìn)行檢測、監(jiān)視及控制，并采用opc接口將系統(tǒng)接口開放方便其它設(shè)備連入實現(xiàn)統(tǒng)一監(jiān)控、管理，利用數(shù)據(jù)庫軟件與組態(tài)軟件的連接將生產(chǎn)數(shù)據(jù)歸檔供其它部門調(diào)用。
通過現(xiàn)場上位工業(yè)控制計算機、觸摸屏(或控制柜)、遠(yuǎn)程廠長計算機三種方式對機械手的運行情況進(jìn)行組態(tài)監(jiān)控，其中上位工業(yè)控制計算機還將完成對現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集、歸檔供其它部門調(diào)用，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)使得系統(tǒng)具有開放的接口可以方便地接入其它支持現(xiàn)場總線的控制終端，實現(xiàn)工廠生產(chǎn)的網(wǎng)絡(luò)化、信息化，同時保證各個控制終端互不影響，易維護(hù)，尤其是利用角位移傳感器實現(xiàn)了對機械手故障的報警，保證機械手的穩(wěn)定、安全運行。
3.2步進(jìn)電機驅(qū)動器。
使用、控制步進(jìn)電機必須由環(huán)形脈沖，功率放大等組成的控制系統(tǒng)，其方框圖如圖3-3步進(jìn)電機驅(qū)動過程圖：
脈沖信號的產(chǎn)生：
脈沖信號一般由單片機或cpu產(chǎn)生，一般脈沖信號的占空比為0.3-0.4左右，電機轉(zhuǎn)速越高，占空比則越大。
信號分配：
感應(yīng)子式步進(jìn)電機以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍二種，具體分配如下：二相四拍為,步距角為1.8度;二相八拍為,步距角為0.9度。四相電機工作方式也有二種，四相四拍為ab-bc-cd-da-ab,步距角為1.8度;四相八拍為ab-b-bc-c-cd-d-ab,(步距角為0.9度)。
功率放大：
功率放大是驅(qū)動系統(tǒng)最為重要的部分。步進(jìn)電機在一定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩取決于它的動態(tài)平均電流而非靜態(tài)電流(而樣本上的電流均為靜態(tài)電流)。平均電流越大電機力矩越大，要達(dá)到平均電流大這就需要驅(qū)動系統(tǒng)盡量克服電機的反電勢。因而不同的場合采取不同的的驅(qū)動方式，到目前為止，驅(qū)動方式一般有以下幾種：恒壓、恒壓串電阻、高低壓驅(qū)動、恒流、細(xì)分?jǐn)?shù)等。
為盡量提高電機的動態(tài)性能，將信號分配、功率放大組成步進(jìn)電機的驅(qū)動電源。二相恒流斬波驅(qū)動電源與單片機及電機接線圖如圖3-4步進(jìn)電機驅(qū)動器連接圖：
說明：
cp：接脈沖信號(負(fù)信號，低電平有效)。
opto：接+5v。
free：脫機，與cpu地線相接，驅(qū)動電源不工作。
dir：方向控制，與cpu地線相接，電機反轉(zhuǎn)。
vcc：直流電源正端。
gnd：直流電源負(fù)端。
a：接電機引出線紅線。
b：接電機引出線黃線。
步進(jìn)電機及其驅(qū)動器、開關(guān)電源的選型：
表3-1步進(jìn)電機及其驅(qū)動器的選型。
根據(jù)所使用的電機型號的需求，對開關(guān)電源選型如表3-3開關(guān)電源的選型：
表3-4開關(guān)電源的選型。
4軟件方案設(shè)計。
整體編程思路：本設(shè)計采用控制柜和計算機兩種方式對機械手進(jìn)行運動控制，其中控制柜的控制方式是采用按鈕進(jìn)行點動控制，即在控制柜面板上設(shè)置有各關(guān)節(jié)的控制按鈕各兩個，每個關(guān)節(jié)的兩個按鈕分別控制該關(guān)節(jié)的兩個相反方向的運動，按鈕采用自鎖型按鈕，即當(dāng)按下某個按鈕時，機械手相應(yīng)關(guān)節(jié)開始運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，當(dāng)按下該關(guān)節(jié)的另一個按鈕時，該關(guān)節(jié)開始相反方向的運動，再按一次該按鈕，機械手停止運動，要注意的是需要在程序中使兩個按鈕互鎖，避免兩個按鈕同時按下發(fā)生程序運行紊亂。
同時控制柜上有一個自鎖型按鈕用來切換控制柜控制方式和計算機控制方式，這樣，當(dāng)計算機發(fā)生死機等故障時，按下該按鈕可將控制方式切換為控制柜控制方式。
4.2變量統(tǒng)計。
根據(jù)以上工藝要求，初步統(tǒng)計各種i/o點、v交換區(qū)數(shù)據(jù)統(tǒng)計、中間繼電器統(tǒng)計、狀態(tài)位統(tǒng)計分別如表：
表4-1i/o點統(tǒng)計。
4.3plc程序編寫。
程序流程圖如圖4-1程序流程圖：
shape*mergeformat。
圖4-1程序流程圖。
melsoft系列g(shù)xdevelopment程序的編寫：
1:大腰的程序。
2：爪的程序。
3：腕的程序。
4：自動程序：
結(jié)束語。
本系統(tǒng)以計算機為主完成對機械手的運動監(jiān)控。機械手的直接控制機構(gòu)為plc，當(dāng)上位機出現(xiàn)死機等故障時不影響整個系統(tǒng)的運行，可通過現(xiàn)場的控制柜進(jìn)行控制。上位機除了點動控制外還借助于位置傳感器的輸入可進(jìn)行角度輸入控制機械手的精確定位。同時將機械手的位置信息通過位置傳感器檢測并傳送到plc的v區(qū)并使用這些信息進(jìn)行實時檢測及數(shù)據(jù)歸檔，提供對機械手運行情況的歷史紀(jì)錄及查詢。
在設(shè)計中我們使用profibus-dp通訊協(xié)議，方便了以后擴展系統(tǒng)設(shè)備及功能，不至造成因擴展需要使整個系統(tǒng)重新設(shè)計制作的浪費。
存在問題：由于機械手的運動為三維運動，采用上位組態(tài)監(jiān)控時無法做到真正的實時畫面模擬，只能以平面的方式完成對機械手運動的部分控制。
建議：采用組態(tài)軟件與三維制作軟件結(jié)合進(jìn)行組態(tài)監(jiān)控。
機械手設(shè)計論文篇五
介于焊接機械手的應(yīng)用特點與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實現(xiàn)弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實際運用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實踐經(jīng)驗來看，將焊接機械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題。
結(jié)合以往實踐經(jīng)驗來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實現(xiàn)焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機械手應(yīng)用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
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機械手設(shè)計論文篇六
施工企業(yè)應(yīng)成立專門的機械管理機構(gòu)，制定各種規(guī)章制度和工程機械用表，監(jiān)督指導(dǎo)項目部的機械管理工作。
根據(jù)工期負(fù)責(zé)對機械設(shè)備進(jìn)行采購、租賃，并優(yōu)化配置以保證機械以最高效率來完成生產(chǎn)。
項目部也應(yīng)增設(shè)機械管理組，負(fù)責(zé)對本項目部的機械管理工作，同時抓好生產(chǎn)一線的機械管理，例如依據(jù)工程量合理安排機械，負(fù)責(zé)操作人員業(yè)績考核，統(tǒng)計工作量等。
并注意機械各項常用數(shù)據(jù)的收集，為將來的機械配置和維修工作做好基礎(chǔ)工作。
2.2實行規(guī)范作業(yè)，加強安全教育。
加強機械設(shè)備管理首先要提高人的思想素質(zhì)，現(xiàn)代化和機械設(shè)備專業(yè)化技術(shù)程度，只有不斷加強對廣大員工專業(yè)知識和技能的培養(yǎng)，不斷補充新知識、新理論、新方法，才能適應(yīng)現(xiàn)代化發(fā)展的需要。
對于此，可以從以下幾個方面入手：第一，要求機械設(shè)備管理人員在開展工作的過程中應(yīng)規(guī)范自身操作行為，并在操作規(guī)程的基礎(chǔ)上對設(shè)備展開使用;第二，機械設(shè)備管理人員應(yīng)通過培訓(xùn)等方式提高自身管理水平，最終將其應(yīng)用于實際管理中，提高公路機械設(shè)備管理質(zhì)量。
另外，機械設(shè)備管理人員應(yīng)實現(xiàn)技術(shù)與紀(jì)律性并存，即在工作開展的過程中，應(yīng)有效掌控機械設(shè)備使用管理規(guī)章內(nèi)容，并對其進(jìn)行嚴(yán)格遵守;第三，為了加強公路工程機械設(shè)備管理人員的安全意識，施工單位應(yīng)定期安排管理人員參加相應(yīng)的培訓(xùn)，進(jìn)而通過培訓(xùn)的形式提高其安全意識，避免安全事故的發(fā)生。
工程安全問題的發(fā)生將嚴(yán)重影響到公路工程施工的整體質(zhì)量和效益，因而在開展公路工程施工的過程中，施工企業(yè)要加強安全教育。
同時也應(yīng)在施工現(xiàn)場布置多種形式的安全防護(hù)措施，從根本避免事故的發(fā)生對機械設(shè)備管理人員人身安全造成一定的影響。
2.3加強預(yù)防檢查，科學(xué)維護(hù)保養(yǎng)。
實踐證明，加強預(yù)防檢查是提高公路工程機械設(shè)備管理的有效途徑之一。
因為若公路工程施工單位在工作開展的過程中能定期對設(shè)備進(jìn)行檢查，那么將及時發(fā)現(xiàn)問題的源頭所在，并對其進(jìn)行有效的解決，從而由此減小問題的產(chǎn)生對設(shè)備正常運行所造成的影響。
因而在公路工程施工過程中，施工單位應(yīng)給予其高度的重視。
并要求工程機械設(shè)備管理人員在開展工作的過程中也應(yīng)將其落到實處，做好預(yù)防檢查。
預(yù)防檢查分為日常維護(hù)和巡檢兩個部分。
在日常維護(hù)中，要求機械設(shè)備管理人員要定期對設(shè)備展開維護(hù)工作，并將其維修情況記錄下來，便于日后維護(hù)工作的展開。
而巡檢環(huán)節(jié)的實施，要求機械設(shè)備管理人員要定期對設(shè)備的零件、完好度等方面進(jìn)行檢查，確保設(shè)備運行安全。
另外，在公路工程機械設(shè)備管理中，科學(xué)維護(hù)保養(yǎng)也是至關(guān)重要的，公路工程機械設(shè)備管理人員切不可盲目展開維修工作。
比如公路施工現(xiàn)場出現(xiàn)的潤滑油更換時不講牌號、更換的周期不按時等不科學(xué)的作法，雖然其后果不會立即顯現(xiàn)出來，但卻嚴(yán)重影響設(shè)備的有效使用壽命。
總之，為在工程施工中充分發(fā)揮機械設(shè)備的作用，必須重視施工機械管理。
切實執(zhí)行機械設(shè)備使用和維修管理規(guī)定，同時根據(jù)工程的實際特點，優(yōu)化管理制度，保證設(shè)備的正常運轉(zhuǎn)，才能為工程施工任務(wù)的順利完成提供保障。
對于此，要求公路施工管理部門必須構(gòu)建相應(yīng)的考核制度，以此來規(guī)范公路施工機械設(shè)備管理行為的規(guī)范性，為當(dāng)今公路施工工作的展開打下良好基礎(chǔ)，并由此為人們的出行帶去較大的便利。
參考文獻(xiàn)：
[1]王輝坡。
[2]秦英。
[3]高潤松。
[4]田少民。
【2】解決筑養(yǎng)路機械設(shè)備管理問題的有效對策。
摘要。
引言。
筑養(yǎng)路機械設(shè)備管理的有效應(yīng)用，不僅可以對筑養(yǎng)路機械設(shè)備進(jìn)行監(jiān)督和控制，還可節(jié)約機械設(shè)備成本，促使施工企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益提升，推動施工單位在競爭日益激勵的市場環(huán)境中良好發(fā)展創(chuàng)造條件。
而目前諸多施工單位所落實的筑養(yǎng)路機械設(shè)備管理工作存在這樣或那樣的問題，使其應(yīng)用效果降低，這不利于保證機械設(shè)備有效應(yīng)用，更不利于公路建設(shè)的高質(zhì)量完成。
所以，施工單位應(yīng)注意強化筑養(yǎng)路機械設(shè)備管理。
機械手設(shè)計論文篇七
機械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的一個部分,本文主要探討了機械手的概念,發(fā)展歷史,以及機械手在國內(nèi)外的研究動態(tài),并重點分析了機械手的發(fā)展趨勢,以期為相關(guān)研究提供一定的借鑒。
機械手首先是從美國開端研制的，1958年美國結(jié)合控制公司研制出第一臺機械手，它的構(gòu)造是：機體上裝置一個回轉(zhuǎn)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。隨著計算機和自動控制技術(shù)的疾速開展，農(nóng)業(yè)機械將進(jìn)入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應(yīng)用能夠進(jìn)步勞動消費率和產(chǎn)質(zhì)量量，改善勞動條件，處理勞動力缺乏等問題構(gòu)成。由于制造企業(yè)技術(shù)的不時進(jìn)步，對工業(yè)機器人的需求越來越大，因此工業(yè)機器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍也越來越廣，其規(guī)范化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的水平越來越高，功用也越來越強，正在向著成套技術(shù)和配備的方向開展。在科學(xué)技術(shù)高速開展的今天，憑仗單一的人工化消費是無法到達(dá)工業(yè)化的大量請求，因而我們需求引進(jìn)機械手，來到達(dá)自動化消費，以進(jìn)步消費效益。
一、工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)和分類。
機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大局部組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，依據(jù)被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業(yè)請求而有多種構(gòu)造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、挪動或復(fù)合運動來完成規(guī)則的動作，改動被抓持物件的位置和姿態(tài)。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機械手設(shè)計的.關(guān)鍵參數(shù)。自在度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復(fù)雜，普通專用機械手有2～3個自在度?？刂葡到y(tǒng)是經(jīng)過對機械手每個自在度的電機的控制，來完成特定動作，同時接納傳感器反應(yīng)的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的中心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程完成所要功用。
機械手的品種，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。由于工業(yè)機械手重在應(yīng)用，就單從適用范圍扼要闡明了機械手的用處，機械手按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種：
一是專用機械手，它是隸屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械安裝。專用機械手具有動作少、工作對象單一、構(gòu)造簡單、運用牢靠和造價低等特性，適用于大批量的自動化消費的自動換刀機械手，如自動機床、自動線的上、下料機械手和加工中心。
二是通用機械手，它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈敏多樣的機械手。在性能范圍內(nèi)，其動作程序是可變的，經(jīng)過調(diào)整可在不同場所運用，驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于不時變換消費種類的中小批量自動化的消費。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種：簡易型以“開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制，伺服型能夠是點位的，也能夠完成連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，普通的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。
機械手通常用作機床或其他機器的附加安裝，如在自動機床或自動消費線上裝卸和傳送工件，在加工中心中改換刀具等，普通沒有獨立的控制安裝。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步開展鍛造設(shè)備的消費才能，改善熱、累等勞動條件。機械手在工業(yè)制造范疇的應(yīng)用主要讓機器人在機械制造業(yè)中替代人完成大批量、高質(zhì)量請求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等?；さ刃袠I(yè)自動化消費線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有局部是由機器人完成的。
隨著工業(yè)機械化水平的不時進(jìn)步，工業(yè)機械手曾經(jīng)普遍應(yīng)用到現(xiàn)代化制造的許多行業(yè)，例如，我國的汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)等范疇都在運用工業(yè)機械手停止加工制造。在工業(yè)消費中，弧焊機器人、電焊機器人、裝配機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量運用。在制造業(yè)中，特別是在汽車行業(yè)，如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處置、外表涂覆、上下料、裝配、檢測等作業(yè)中，機器人已逐漸取代人工作業(yè)。汽車行業(yè)首先是代表高技術(shù)的范疇，投入也是相當(dāng)大，也是率先普遍應(yīng)用工業(yè)機器人的范疇。目前，國內(nèi)一些大型制造企業(yè)，如比亞迪、富士康等均已將工業(yè)機器人應(yīng)用到消費車間，并大范圍投放。像上海、深圳、廣東等這些電子和汽車業(yè)比擬興旺的沿海城市更是大范圍的把機械手投入消費上的加工。像abb、kuka、fanuc機械手、motoman機械手等，這些機械手被普遍用于電子產(chǎn)品的裝配、貨物搬運、汽車部件的焊接等方面，從當(dāng)前工業(yè)機器人的應(yīng)用開展現(xiàn)狀和趨向，能夠看出整個工業(yè)機器人的開展前景是十分好的。
由于工業(yè)機械手具有很高的靈敏度和耐力度，消費復(fù)雜，價位也比擬高，因而工業(yè)機械手的定位主要是中高端應(yīng)用?，F(xiàn)有的裝夾機械手為了到達(dá)所請求的通用性，在構(gòu)造、控制以及最后的制造上常常比擬復(fù)雜，因而價錢也比擬昂貴。本文對我國國內(nèi)已有的專利停止研討，如中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局發(fā)布了一項創(chuàng)造專利：自動上下料機械手（公開號：cn101168251），其主要有定位、夾緊和翻轉(zhuǎn)三局部組成，夾緊部件與滑動驅(qū)動器相聯(lián)，滑動驅(qū)動器與翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定銜接，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與定位機構(gòu)滑塊限位銜接，定位氣缸與導(dǎo)軌分別固定于頂板上；運用橫跨構(gòu)造，位于數(shù)控機床的上部；只是在滑塊上設(shè)有檔塊來調(diào)理定位角度，需配定位置。中國國度學(xué)問產(chǎn)權(quán)局20還發(fā)布了一項適用新型專利：全自動送料數(shù)控機械手（公開號：cn79955），其運用送料臂的機構(gòu)，送料臂的一頭裝置在箱體，另一頭與送料鉗經(jīng)過銷釘旋轉(zhuǎn)式相連，送料臂和箱體之間銜接有拉力氣缸，送料臂上還設(shè)有從動壓輪和復(fù)合凸輪；定位采用信號測試桿、接近開關(guān)等；為滿足不同產(chǎn)品消費，運用了可調(diào)整復(fù)合凸輪的外周外形。上面兩項專利都是基于數(shù)控機床和盡量進(jìn)步經(jīng)濟(jì)適用性而設(shè)計的，但也還有一些問題：為進(jìn)步通用性，雖設(shè)有可調(diào)機構(gòu)，但可調(diào)范圍受局限，比方自動上下料機械手采用橫跨構(gòu)造，機械手的位置相對可調(diào)范圍比擬?。欢詣铀土蠑?shù)控機械手則采用可調(diào)整復(fù)合凸輪，受限也較大；由于構(gòu)造的限制，機械手的裝置位置配合請求較高，且調(diào)整較艱難；機械手的構(gòu)造外形相對固定，拆卸較繁瑣。由此看來，工業(yè)機械手的制造尚處在初級階段，還有很多方面需求改良，以更好的順應(yīng)現(xiàn)代機械化的需求。
三、結(jié)語。
從當(dāng)前工業(yè)機械手在制造業(yè)上的應(yīng)用開展現(xiàn)狀能夠看出將來工業(yè)機械手的應(yīng)用前景普遍，為此，我國應(yīng)加大對工業(yè)機械手的自主研發(fā)力度，增強科技創(chuàng)新，以緊跟時期步伐，使中國的工業(yè)機械化走在國際前沿。
機械手設(shè)計論文篇八
介于焊接機械手的應(yīng)用特點與相關(guān)優(yōu)勢，多數(shù)技術(shù)人員選擇將焊接機械手應(yīng)用于制冷行業(yè)的'制冷壓力容器當(dāng)中。一般來說，焊接機械手焊接制冷壓力容器，往往可以達(dá)到優(yōu)化焊接參數(shù)的目的，并且利用焊接機械手的焊縫跟蹤功能，可以進(jìn)一步改善以往焊縫外觀裂紋、氣孔或者飛濺物等缺陷問題，同時控制焊接輸入線能量，確保焊縫組織在低溫狀況下正常使用。具體如下：
3.1進(jìn)一步加強壓力容器的安全程度。
焊接機械手在實際應(yīng)用過程中，可以進(jìn)一步實現(xiàn)弧焊、點焊、切割作業(yè)等操作要求，往往能夠促進(jìn)產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化與通用化水平。一般來說，利用焊接機械人工藝參數(shù)所焊的試件多可以達(dá)到工藝評定標(biāo)準(zhǔn)，而且在產(chǎn)品實際運用中，焊接參數(shù)可以控制到同焊接工藝評定一致。最重要的是，生產(chǎn)出的壓力容器能夠進(jìn)一步符合安全技術(shù)規(guī)范要求，充分解決以往壓力容器安全程度不高的問題。結(jié)合實踐經(jīng)驗來看，將焊接機械手應(yīng)用于制冷壓力容器中，基本上可以加強壓力容器的內(nèi)部承壓以及抗低溫環(huán)境效果，提升應(yīng)用安全程度[5]。且壓力容器是厚板，焊接有坡口，機器人往往多以“視覺對照系統(tǒng)（目的是跟蹤定位，精準(zhǔn)尋找坡口）+弧壓跟蹤系統(tǒng)（利用電弧電壓的反饋，自動調(diào)整調(diào)整機頭高低位置，確保電弧長度不變，從而保證焊接參數(shù)穩(wěn)定）”為主，能夠100%控制焊接線能量輸入，能夠有效提升壓力容器的安全程度。
3.2解決以往人工焊接質(zhì)量不佳問題。
結(jié)合以往實踐經(jīng)驗來看，焊接工人在日常生產(chǎn)過程中，往往面臨著較多工作量。長時間的工作難以達(dá)到預(yù)期的工作效果，多會出現(xiàn)焊接質(zhì)量不佳的問題，比較影響制冷容器的焊接質(zhì)量。針對于此，技術(shù)人員選擇應(yīng)用高精準(zhǔn)度控制焊接線能量的焊接方式，主要是將將焊接機械手投入到低溫材料的生產(chǎn)當(dāng)中。結(jié)合作業(yè)效果來看，焊接機械手相當(dāng)于承擔(dān)5個焊接工作者的工作量，大幅度地降低了工作人員的工作強度。最重要的是，焊接外觀質(zhì)量和金屬組織明顯比人工焊接強得多，能夠降低后續(xù)維護(hù)成本，有效提升了焊接生產(chǎn)效率。由此可以看出，將焊接機械手應(yīng)用于制冷容器生產(chǎn)當(dāng)中，具有重要的意義。
3.3實現(xiàn)焊接自動化控制要求。
焊縫跟蹤作為焊接機械手的重要技術(shù)內(nèi)容，屬于焊接自動化控制系統(tǒng)的重要構(gòu)成部分。利用焊縫跟蹤技術(shù)基本上可以進(jìn)一步實現(xiàn)焊接自動化生產(chǎn)效率，能夠加強壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。一般來說，傳統(tǒng)焊接技術(shù)在實際應(yīng)用過程中，難免會出現(xiàn)明顯的焊縫問題，長期以往，不利于壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量[6]。而通過應(yīng)用焊縫跟蹤技術(shù)，技術(shù)人員可以第一時間查找到存在焊縫問題的位置，并利用切實可行的措施提高壓力容器的生產(chǎn)質(zhì)量。最重要的是，通過實現(xiàn)焊接自動化控制要求，技術(shù)人員可以有效規(guī)避以往焊接質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題，利于生產(chǎn)質(zhì)量的進(jìn)一步提高。
4結(jié)論。
總而言之，采用焊接機械手焊接制冷壓力容器基本上可以達(dá)到優(yōu)化焊接質(zhì)量與焊接效率的效果。在實際應(yīng)用過程中，技術(shù)人員可以根據(jù)不同工件及焊縫接頭，選擇合理的焊接參數(shù)。并在此基礎(chǔ)上，結(jié)合設(shè)備自帶焊縫跟蹤功能，大體上可以改善以往焊接效率不高或者質(zhì)量不達(dá)標(biāo)的問題。且隨著我國焊接機械手應(yīng)用力度的不斷加強，勢必會在制冷行業(yè)得到普及應(yīng)用，達(dá)到預(yù)期的焊接效果，讓我們拭目以待！
參考文獻(xiàn)：
機械手設(shè)計論文篇九
摘要：主要從工業(yè)機械手的發(fā)展現(xiàn)狀、機械手的應(yīng)用、機械部分的設(shè)計對工業(yè)機械手設(shè)計研究等方面進(jìn)行闡述。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手;設(shè)計;研究;。
工業(yè)機械手在工業(yè)生產(chǎn)中起到重要作用,工業(yè)機械手在實際工作過程中,必須提高機械手設(shè)計的職能,根據(jù)企業(yè)的實際需要進(jìn)行科學(xué),合理的進(jìn)行工業(yè)機械手設(shè)計,能為企業(yè)的發(fā)展提供服務(wù)職能。工業(yè)機械手是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用工業(yè)機械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率,實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)裝備。
1工業(yè)機械手的發(fā)展現(xiàn)狀。
1.1驅(qū)動方式發(fā)展現(xiàn)狀。
現(xiàn)在的工業(yè)機械手驅(qū)動方式,大多采用電機驅(qū)動。電機驅(qū)動的工業(yè)機械手,具有精度高、驅(qū)動力大、響應(yīng)快等優(yōu)點。同時采用電機驅(qū)動,必須使用減速機構(gòu),因此,采用電機驅(qū)動方式的機械手的成本,會大大高于其他方式驅(qū)動的,因而限制了電機驅(qū)動機械手的應(yīng)用。隨著氣動技術(shù)的高速發(fā)展,又由于氣壓驅(qū)動具有其他驅(qū)動方式所沒有的一些優(yōu)點,如成本低、高性價比、無污染、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強等,因而越來越多的工業(yè)機械手,采用氣動控制,因而氣動技術(shù)也得到了迅速發(fā)展。
1.2定位精度發(fā)展現(xiàn)狀。
在氣動技術(shù)發(fā)展初期,由于技術(shù)的不成熟,利用氣壓驅(qū)動的工業(yè)機械手的定位精度很低,更無法實現(xiàn)在任意位置的起停,只能靠氣缸兩個終點位置來實現(xiàn)定位,或者采用多位氣缸,而多位氣缸的定位長度,也已經(jīng)由氣缸的行程確定,同樣無法實現(xiàn)機械手在任意位置的起停。如果要多加一個定位位置,或者是要改變預(yù)先確定的兩個定位位置之間的距離,則需要另外再設(shè)計一個多位氣缸,這樣就會導(dǎo)致氣缸的滑塊導(dǎo)向機構(gòu)更加復(fù)雜。所以,早期的氣動工業(yè)機械手不能實現(xiàn)任意位置的定位,因此限制氣動工業(yè)機械手的發(fā)展。
2.1合單機實現(xiàn)自動化。
生產(chǎn)上出現(xiàn)的許多高效專用加工設(shè)備(如各種專用機床等),如果工件的裝卸等輔助作業(yè),繼響人工操作,不僅會增加工人勞動強度,同時亦不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效能,必然會影響勞動生產(chǎn)率的提高。若采用機械手代替人工上、下料,則可改變上述不相適應(yīng)的情況,實現(xiàn)單機自動化生產(chǎn),并為實現(xiàn)多機床看管提供了條件,如:自動機床及其上下料機械手、沖壓機械手、注塑機及其取料機械手等。
2.2組成自動生產(chǎn)線。
在單機自動化的基礎(chǔ)上,若采用機械手自動裝卸和輸送工件,可使一些單機連接成自動生產(chǎn)線。目前在軸類和盤類工件的生產(chǎn)線上,采用機械手來實現(xiàn)自動化生產(chǎn)尤為廣泛。如:軸類加工自動生產(chǎn)線及其上下料機械手、盤類加工自動生產(chǎn)線及其機械手、齒輪加工機床的上下料機械手等。
3.1手部。
機械手的手部,是用來抓持工件(或工具)的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度,都將直接影響到機械手的工作性能,是機械手的關(guān)鍵部件之一。
1)手部總體確定。手部是承擔(dān)抓取刀具的機構(gòu),由手指傳力機構(gòu)和驅(qū)動裝置等組成,是機械手的重要組成部分之一。根據(jù)被抓起部件的材料、形狀、尺寸以及一些特性的不同,此機械手部分為手指式。2)驅(qū)動力的計算。手指夾持工件所需要驅(qū)動力的大小,在同一夾緊力的條件下,隨所采用的傳動結(jié)構(gòu)的不同而異。但其計算方法都是按照具體的傳動機構(gòu)進(jìn)行力的分析,根據(jù)力系平衡原理來進(jìn)行的。
3.2手腕。
機械手的手腕連接于手和手臂之間,用于調(diào)整手的方向。此機械手能旋轉(zhuǎn)任何角度,所以手腕能分別獨立的繞x、y、z軸向?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動,即實現(xiàn)手×腕的任何角度的伸縮和轉(zhuǎn)動。
手腕回轉(zhuǎn)的驅(qū)動力距m通常計按下式計算:。
m摩———手腕支撐處的摩擦阻力矩(n·m);。
m偏——工件重心偏置的偏置力矩(n·m);。
m慣——手腕運動的慣性力矩(n·m)。
手臂部是機械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支承手部,主要用來改變刀具的位置。手部在空間的活動范圍,主要取決于臂部的運動形式。手臂部的運動和結(jié)構(gòu)形式,對機械手的工作性能有著較大的影響。設(shè)計時應(yīng)注意下列幾點:。
1)剛度要好。要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸。實踐證明,空心桿比實心桿剛度大得多。常用鋼管作臂部和導(dǎo)向桿,用工字鋼和槽鋼作支承板,以保證有足夠的剛度。2)偏重力矩要小。偏重力矩是指臂部的總重力對其支承或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。其對臂部的升降運動和轉(zhuǎn)動,均將產(chǎn)生影響,設(shè)計時應(yīng)使臂部各部分的質(zhì)量分布合理,以減少其偏重力矩。3)自重要輕,慣量要小。由于機械手在高速情況下經(jīng)常起停和換向,為了減少在運動狀態(tài)變化時所產(chǎn)生的沖擊,除了必須采取有效的緩沖裝置外,還要力求結(jié)構(gòu)緊湊,自重輕,以減少慣性力。
參考文獻(xiàn)。
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機械手設(shè)計論文篇十
論軟件需求分析方法和工具的選用――論文3：通信行業(yè)的應(yīng)用。
本文以某通信公司的業(yè)務(wù)報表系統(tǒng)開發(fā)為例，討論了軟件需求分析工具與方法的選用。我們認(rèn)為，軟件需求分析是軟件工程中重要的一步，直接關(guān)系到后繼工程的進(jìn)行以及最終的產(chǎn)品能否滿足用戶的需求，因此在整個工程中起著關(guān)鍵性的作用。采用適當(dāng)?shù)墓ぞ?，有可能顯著減少需求階段的錯誤，也可大幅度提高需求分析的質(zhì)量和工作效率。當(dāng)然工具的選用應(yīng)當(dāng)與實際的項目相結(jié)合，充分地發(fā)揮工具的作用。本文結(jié)合我們工作的實際經(jīng)歷，簡要討論了開發(fā)系統(tǒng)時所選用的工具及其應(yīng)用，選用時所考慮的原則以及所碰到的問題。在文中也結(jié)合多種開發(fā)方法（即傳統(tǒng)的瀑布法、信息工程法、面向?qū)ο蟮姆椒ǎ┑谋容^，指出各種方法的不足之處，說明我們所采用的工具對軟件需求分析所起的作用，以及相應(yīng)產(chǎn)生的效果。
【正文】。
我在某市一家通信公司工作，作為一名技術(shù)骨于，受領(lǐng)導(dǎo)委托，參與了開發(fā)本公司的業(yè)務(wù)報表系統(tǒng)，我擔(dān)任系統(tǒng)的需求分析、總體設(shè)計和部分代碼的編寫工作。
我所在的企業(yè)作為一家通信運營公司，分為總部、省級公司和地市級分公司三級，各級公司之間都有數(shù)據(jù)報表的要求。但是，每一個地市分公司因所處的地方不同，經(jīng)營環(huán)境不同，所面臨的問題也不一樣，因此形成了各具特色的數(shù)據(jù)報表（除地市分公司向省公司匯報的之外）。公司又分設(shè)了許多部門，這些部門也都會需要數(shù)據(jù)，作為分析決策的依據(jù)。因此，了解各個部門的需求就成了業(yè)務(wù)報表系統(tǒng)的關(guān)鍵。
在調(diào)研的過程中，我選用了一種工具叫playcase，可以從網(wǎng)上免費下載，有很強的功能。下面就介紹一下，在需求分析階段，我是如何使用這一工具的。
第一步，了解業(yè)務(wù)組織結(jié)構(gòu)。公司內(nèi)部的數(shù)據(jù)實際上是在部門之間流動的。業(yè)務(wù)部門需要知道在本地覆蓋區(qū)內(nèi)各基站的話務(wù)量、當(dāng)天的話務(wù)量（即話務(wù)量的時空分布）。財務(wù)部門需要知道本月各類用戶的話費收入、預(yù)交款收入、與其他電信運營商的網(wǎng)間結(jié)算等。計劃部門需要各部門的分析數(shù)據(jù)。計費部門需要提供本月的賬革統(tǒng)計數(shù)據(jù)、話單統(tǒng)計數(shù)據(jù)分布（比如分別按照基站分布、時段分布以及按用戶類別分布）、預(yù)交款統(tǒng)計數(shù)據(jù)、當(dāng)前的欠費總額分布、催繳情況等等。這些部門時常為了數(shù)據(jù)而產(chǎn)生了大量無謂的爭議。在使用playcase工具時，先要將這些部門錄入到playcase的“業(yè)務(wù)部門”中．構(gòu)成了一個信息源的接收點（或發(fā)送點）；而playcase通過圖示表示了這些部門的關(guān)系，并轉(zhuǎn)換成了相應(yīng)的軟件結(jié)構(gòu)。實際上，這是一種系統(tǒng)建模的方法，即把業(yè)務(wù)系統(tǒng)中的各個組織轉(zhuǎn)變?yōu)檐浖δ苤械母鱾€結(jié)構(gòu)。這樣，在需求分析階段，明確哪些部門需要數(shù)據(jù)，從而保證了需求分析對整個公司的全面性，而不會忽略掉某一個部門，導(dǎo)致需求分析的不完整。
第二步，了解各個業(yè)務(wù)部門中的業(yè)務(wù)流程，使之通過playcase轉(zhuǎn)換成軟件的運行過程，這是一種動態(tài)建模的方法。在上一步的基礎(chǔ)上，追蹤各個部門的行為，錄入到playcase中，并以形式化的語言描述各過程。對于復(fù)雜的過程，該工具還提供了進(jìn)一步細(xì)化的方法，并且形成了業(yè)務(wù)流程圖和業(yè)務(wù)狀態(tài)圖。根據(jù)這些流程圖、狀態(tài)圖與實際業(yè)務(wù)部門的業(yè)務(wù)相結(jié)合比較，還是較為吻合的。在此步的實施過程中，運用了動態(tài)建模技術(shù)，使各部門業(yè)務(wù)流程的情況在軟件的運行過程反映出來，從而保證了需求分析階段中運行過程的描述能真實地反映實際情況，防止在后繼的程序編寫過程中，可能會經(jīng)常發(fā)生的一類情況：程序員因為沒有理解業(yè)務(wù)流程而出現(xiàn)“閉門造車”的現(xiàn)象，從軟件的功能角度上保證了軟件的正確性。
第三步，將業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)檐浖?shù)據(jù)，這一步工作實際上就是收集各部門所需要的數(shù)據(jù)。分析各部門需要的數(shù)據(jù)都有哪些；以及數(shù)據(jù)是如何轉(zhuǎn)換的，這可以歸入“功能建?！钡姆懂?。將這些相應(yīng)數(shù)據(jù)錄入到playcase中，選定所屬的.部門。這時就自動地建立了dfd圖（數(shù)據(jù)流程圖），數(shù)據(jù)字典，省去了人工建立時的很大麻煩。
第四步，將業(yè)務(wù)上的數(shù)據(jù)關(guān)系轉(zhuǎn)變成軟件中的數(shù)據(jù)關(guān)系。這里采用了面向?qū)ο蟮姆椒ǎ褬I(yè)務(wù)部門所需要的數(shù)據(jù)看作一個實體，部門間的數(shù)據(jù)關(guān)系就是實體之間的關(guān)系。比如：經(jīng)營部門所需要的用戶資料、用戶話費，實際上就是用戶這一實體與賬單這一實體間的關(guān)系。playcase提供了構(gòu)件（不過我覺得是部件更為合適一些），來表示對應(yīng)的數(shù)據(jù)，并提供了三種構(gòu)件的表示關(guān)系即組裝關(guān)系、分類關(guān)系與相連關(guān)系。這三類關(guān)系基本上反映出了現(xiàn)實世界中的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)之間的關(guān)系。例如現(xiàn)實世界中的用戶資料與用戶話費，在playcase中，可將用戶構(gòu)件與賬單構(gòu)件用相連關(guān)系表示。這種方法，實際上是借鑒了ooa面向?qū)ο蟮姆治龇椒ㄖ械念悺⒕奂?、繼承、封裝等概念，能較好地反映出現(xiàn)實中的業(yè)務(wù)；同時，這一步的工作也為總體設(shè)計中數(shù)據(jù)庫的概念模式設(shè)計奠定了很好的基礎(chǔ)。
經(jīng)歷了上述四個步驟以后，利用playcase工具自動生成了軟件需求規(guī)格說明書、初步的dfd圖和業(yè)務(wù)流程圖，為下一步的總體設(shè)計打好了基礎(chǔ)。
使用playcase工具，使需求分析既能繼承傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)化分析方法，又能吸收面向?qū)ο笤O(shè)計方法的優(yōu)點。比如能把業(yè)務(wù)流程轉(zhuǎn)變成為運行過程，業(yè)務(wù)組織轉(zhuǎn)變成了軟件的結(jié)構(gòu)等都體現(xiàn)了這一點。而在運行過程中，對復(fù)雜過程的細(xì)分以及追蹤則反映了傳統(tǒng)方法中的自上到下分解的分析思想，這對于解決復(fù)雜系統(tǒng)的分析是很有幫助的。
通過使用，我覺得這個工具還是很不錯的。因為它實際將以下四個方面的問題結(jié)合起來了：軟件、業(yè)務(wù)、開發(fā)人員和用戶。對于用戶而言，playcase用圖形化的方式顯示出業(yè)務(wù)流程，使用戶了解業(yè)務(wù)在軟件中的運行過程，提供了將來驗收軟件時的依據(jù)。對于開發(fā)人員來說，使開發(fā)人員能更清楚地了解業(yè)務(wù)流程，不會再發(fā)生“因為不理解用戶的需求而出現(xiàn)的閉門造車情況，從而導(dǎo)致開發(fā)出來的產(chǎn)品不符合用戶需要”的現(xiàn)象。因此，playcase所自動提供的需求說明書能夠很好地溝通用戶與開發(fā)人員之間的理解，使他們都能對需求有共同的理解。
使用playcase工具后，使我們的需求分析取得了很好的效果，不但能自動地提供許多結(jié)果，如需求說明書等；還使需求的質(zhì)量有了很大的提高，受到領(lǐng)導(dǎo)的贊揚（領(lǐng)導(dǎo)不是學(xué)計算機的，但對公司的業(yè)務(wù)十分熟悉）；在后繼的設(shè)計與維護(hù)工作中，我們感到工作似乎輕松了很多。
當(dāng)然，該軟件工具也有不足之處，一個突出問題是靈活。
性不夠，一縣公司的部門或者組織機構(gòu)發(fā)生變化時，整個設(shè)計都要重新來過。因此，在改進(jìn)的過程中，我們在第一步過程預(yù)留了好多個虛擬的部門，以備將來進(jìn)一步的擴充或者變動。
評注：（1）具體項目有些體會，完成情況似乎不錯。（2）條理較清晰，比較系統(tǒng)地描述了使用playcase的過程和體會。（3）偏重于工具的討論，對需求分析的方法分析還嫌不夠。（4）項目相對較小，僅涉及報表系統(tǒng)，對更為復(fù)雜的業(yè)務(wù)流程應(yīng)舉例分析，才能更充分地體現(xiàn)方法與工具的作用。（本文主要參考了廣東魏福建等人的論文）。
機械手設(shè)計論文篇十一
機械手畢業(yè)設(shè)計是機械類專業(yè)的一個重要環(huán)節(jié)，也是一個技能和思維的考驗。在這段時間里，我學(xué)到了很多知識，積累了很多經(jīng)驗，也收獲了不少體會。今天，我就來分享一下自己的機械手畢業(yè)設(shè)計心得體會。
第二段：學(xué)到的知識。
在機械手畢業(yè)設(shè)計中，我首先學(xué)到的是機械原理和相關(guān)知識。在平時的學(xué)習(xí)中，這些知識的學(xué)習(xí)比較抽象，很難理解。但是在設(shè)計中，這些知識得到了很好的應(yīng)用，讓我更加深入地理解了機械原理的本質(zhì)。同時，我還學(xué)到了大量的電子、傳感器和控制方面的知識，這些知識的掌握對于今后的工作和個人發(fā)展都將有著重要的作用。
第三段：解決問題的能力。
在機械手畢業(yè)設(shè)計中，我運用了許多知識和技能，但更重要的是解決問題的能力。在設(shè)計中，難免會遇到一些問題，例如機械部件的不匹配、程序的錯誤等等。在這種情況下，我需要及時地找到問題的根源，制定解決方案并實施。這個過程既鍛煉了我的思維能力，也提高了我的實踐能力。
第四段：團(tuán)隊協(xié)作能力。
機械手畢業(yè)設(shè)計是一個團(tuán)隊項目，需要多個人的協(xié)作才能完成。通過這段時間的合作，我深刻地認(rèn)識到了團(tuán)隊協(xié)作的重要性。在設(shè)計中，每個小組成員都有自己的分工和任務(wù)，需要互相協(xié)作才能順利完成。通過這樣的團(tuán)隊協(xié)作，我學(xué)會了如何與他人合作，如何相互溝通和協(xié)調(diào)，這對于我今后的人際交往和職業(yè)發(fā)展都將有著積極的影響。
第五段：總結(jié)。
在機械手畢業(yè)設(shè)計中，我學(xué)到了很多知識，積累了很多經(jīng)驗，收獲了不少體會。知識是我們在畢業(yè)設(shè)計中的基礎(chǔ)，解決問題的能力是我們在設(shè)計中的關(guān)鍵，團(tuán)隊協(xié)作是我們在設(shè)計中的必要。通過這樣的畢業(yè)設(shè)計，我不僅學(xué)會了機械手的技術(shù)和知識，也提高了自己的實踐能力和團(tuán)隊協(xié)作能力。在今后的生活和工作中，我將繼續(xù)努力，發(fā)揮自己的潛力和能力，為自己的未來開創(chuàng)更美好的道路。
機械手設(shè)計論文篇十二
由于我國的氨制冷壓力管道有的已經(jīng)使用很多年了，其設(shè)計、安裝、使用、檢驗等安全監(jiān)督管理中存在很多問題。尤其是管道焊接接頭的缺陷可能會導(dǎo)致冷庫的氨氣出現(xiàn)泄漏情況，應(yīng)該正確分析氨制冷系統(tǒng)壓力管道的焊接缺陷及發(fā)展，要確保管道制造、安裝上防止缺陷，還要對已安裝上的進(jìn)行檢查，及時發(fā)現(xiàn)缺陷，方便對管道的實效問題進(jìn)行分析、剩余壽命預(yù)測和風(fēng)險預(yù)測等。要對氨制冷系統(tǒng)中的焊接接頭進(jìn)行質(zhì)量檢測和性能分析，使用線切割設(shè)備在管道的接頭處切下焊接接頭檢測試樣。各試樣的焊縫位于式樣的中間，兩端為母材，對切下來的焊接接頭檢測試樣縱向截面按照規(guī)定要求，制成金相試樣。通過相應(yīng)的測試儀檢測宏觀焊接缺陷，在使用4％的硝酸酒精對焊接接頭進(jìn)行浸蝕，并通過掃描電鏡檢測顯微組織。
3氨制冷壓力管道焊接接頭分類。
為了給錯邊量、熱處理、無損檢測、焊縫尺寸等有針對性的提出要求，可以將接頭分為四類，一是圓筒部分的縱向接頭、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向接頭、各種凸形頭中的接頭、嵌入管與殼體對接處的接頭，這種接頭所受的應(yīng)力很大，所以在焊接時一般采用雙面焊或者是要保證全部焊透才可以。二是殼體部分的環(huán)向接頭、錐形封頭與接管連接的接頭、法蘭與接管的接頭，這種接頭的焊法可以采用雙面焊的對接焊縫，也可以用帶有襯墊的單面焊，進(jìn)行焊接。三是平蓋、管板與圓筒非對接連接的接頭、法蘭與殼體、接管連接的接頭等，這種焊接的受到的應(yīng)力很小，一般都是用角焊縫連接，但是對于高壓容器或是有劇毒介質(zhì)的容器和低溫容器就應(yīng)該采取全焊透的發(fā)生進(jìn)行焊接。四是接管、凸緣、補強圈等與殼體進(jìn)行焊接，這種焊接主要是接管與容器的交叉焊縫，受力條件差，存在很大的應(yīng)力。在后壁容器中這種焊縫的拘束很大，殘余應(yīng)力也很大，在使用時很容易產(chǎn)生裂紋等缺陷，所以要采取全焊透的方式，對接頭進(jìn)行焊接，對于低壓容器應(yīng)采用局部焊透的單面或雙面角焊。
可以通過掃描電鏡和能譜檢測，發(fā)現(xiàn)焊接接頭中的形狀、尺寸、未熔合、未焊透、裂紋、雜質(zhì)、孔穴等問題。對于焊接接頭來說多少都會存在形狀和尺寸的不良缺陷，主要以錯邊、角度偏差等的形成出現(xiàn)，造成這種尺寸缺陷的原因是安裝對接的兩個管道在進(jìn)行焊接時沒有對正，出現(xiàn)了一些偏差，會導(dǎo)致焊縫處存在很大的應(yīng)力，可能會造成裂痕，漏氨等現(xiàn)象。有很多情況都是未熔合和未焊透的缺陷，主要是焊接的時候熱輸入太低，坡口邊緣沒有充分的融化，而沒融合的地方會出現(xiàn)很大的應(yīng)力，導(dǎo)致使用過程中出現(xiàn)裂痕，未焊透焊接接頭會使使用強度降低，如果管道中有動載荷存在時，缺陷對焊縫的疲勞強度將有很大的影響。當(dāng)有焊接時有物體夾雜在焊縫處，在使用過程中，可能會使裂痕擴展破壞，當(dāng)夾雜物的尺寸很大，并且與外界連接的時候，會造成氨制冷劑進(jìn)入焊縫之中，可能會使管道中的顆粒進(jìn)入設(shè)備中，影響質(zhì)量設(shè)備的正常運行。在焊接時，熔池的劇烈攪動會使坡口附近的腐蝕產(chǎn)物卷入熔池內(nèi)部，凝固以后，熔池內(nèi)的氧化物留在焊縫中，這對這種問題，就是要在焊接前清除坡口附近的腐蝕產(chǎn)物，或者在管道出現(xiàn)腐蝕以前進(jìn)行焊接就可以有效地避免焊縫夾雜的出現(xiàn)?？籽ǖ娜毕莸男螤钍遣煌?，但是形成的原理是一致的，就是在焊接的時候，熔池內(nèi)的氣體沒有及時的溢出，殘留在焊縫中形成的孔穴。另外當(dāng)焊條、焊劑的夠干，被焊的金屬表面有銹、油污、或者是雜質(zhì)，焊接區(qū)域保護(hù)不佳，都會出現(xiàn)孔穴現(xiàn)象，只是出現(xiàn)孔穴的大小程度不同。這些孔穴的出現(xiàn)會降低焊縫的致密性，減少焊縫的有效厚度。如果只是單個的.孔穴對焊接質(zhì)量的危害還不是很大，但是如果是很多的孔穴，會在負(fù)載的作用下相互連通，就會使應(yīng)力區(qū)變大，由于產(chǎn)生很嚴(yán)重的應(yīng)力，在使用過程中可能會導(dǎo)致裂紋的擴展。裂紋是由于焊接不良產(chǎn)生的缺陷，在使用時，由于應(yīng)力的作用，裂紋會逐漸的變大。由于裂紋是呈扁平形狀的，當(dāng)加載方向垂直于裂紋平面時，裂紋的兩端會出現(xiàn)很大的應(yīng)力，導(dǎo)致脆性斷裂。裂紋會出現(xiàn)缺口效應(yīng)，很容易出現(xiàn)三向應(yīng)力狀態(tài)，導(dǎo)致裂紋的失穩(wěn)和擴展。焊接裂紋是在管道內(nèi)部表面開始的，只是定期的檢查是發(fā)現(xiàn)不了的，具有很強的隱蔽性，所以對管道造成了很大的潛在威脅，管道焊接接頭存在裂縫，這種裂縫是在錯邊結(jié)合處出現(xiàn)的，并且向內(nèi)部延伸，裂紋會承受很大的載荷，在缺口處導(dǎo)致三向應(yīng)力狀態(tài)，使裂紋進(jìn)一步擴展。
5改進(jìn)建議。
焊接工藝不合理會直接導(dǎo)致焊接缺陷產(chǎn)生，所以要根據(jù)管道的實際情況進(jìn)行焊接工作，防止出現(xiàn)未熔合和未焊透的情況發(fā)生，在焊接的時候，一定要遵守焊接工藝要求，減少由于操作失誤產(chǎn)生的錯邊、固體夾雜物及孔穴缺陷的出現(xiàn)，可以有效的防止裂紋的萌生。對新安裝的管道進(jìn)行全面的焊接質(zhì)量檢查，嚴(yán)格按照規(guī)定執(zhí)行，同時還應(yīng)該加強安全監(jiān)督管理和定期檢查工作。人們不斷的應(yīng)用新技術(shù)，以便于及早的發(fā)現(xiàn)缺陷，并及時的消除安全隱患，防止事故的發(fā)生。另外還應(yīng)該加強對管道焊接質(zhì)量的控制，根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)要求采用氬孤焊封底，手工電弧焊蓋面的焊接方法，同時還應(yīng)該加強對焊接操作工人的技能培訓(xùn)。結(jié)束語如今人們的生活水平越來越好，所以制冷設(shè)備的應(yīng)用也越來越廣泛，這些制冷設(shè)備主要是滿足人們的需求，但是制冷設(shè)備的安全性卻使人堪憂，如今我國已經(jīng)發(fā)生多起氨制冷壓力管道泄漏事件，甚至是導(dǎo)致人員的傷亡，對國家和社會帶來了嚴(yán)重的影響，所以我們應(yīng)加強對氨制冷設(shè)備的管理，保證制冷設(shè)備正?？煽康倪\行。
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機械手設(shè)計論文篇十三
機械手作為一種重要的機器人技術(shù)，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，如工業(yè)生產(chǎn)線、醫(yī)療手術(shù)等。在機械手設(shè)計實驗中，我通過理論學(xué)習(xí)和實際動手操縱，深入了解了機械手的結(jié)構(gòu)和控制原理，并且進(jìn)行了機械手的設(shè)計和調(diào)試。在實驗中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)，但通過不斷的嘗試和探索，我取得了較好的成果，并且對于機械手的設(shè)計與應(yīng)用有了更深入的理解。
二、理論學(xué)習(xí)。
在實驗開始前，我首先對機械手的基本原理和結(jié)構(gòu)有了一定的了解。通過查閱相關(guān)資料和學(xué)習(xí)，我深入掌握了機械手的結(jié)構(gòu)和功能。機械手通常由機械臂、執(zhí)行器和傳感器等組成，而機械臂又由舵機和關(guān)節(jié)組成。在理論學(xué)習(xí)中，我學(xué)到了機械臂運動學(xué)和逆運動學(xué)的基本原理，并了解了機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計和算法。
三、實際操縱。
實踐是檢驗真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)，只有通過實際操作，才能真正理解機械手的設(shè)計與控制。在實驗中，我使用了Arduino開發(fā)板和機械臂模塊進(jìn)行操縱。首先，我按照實驗指導(dǎo)書，搭建了機械臂的原型和電路連接。然后，我編寫了相關(guān)的控制程序，并且通過對Arduino開發(fā)板的編程，實現(xiàn)了機械手的基本動作，如抓取、放置和轉(zhuǎn)動等。通過實踐操縱，我對機械手的控制原理和程序設(shè)計有了更深入的體會。
四、困難與挑戰(zhàn)。
在實驗過程中，我遇到了許多困難和挑戰(zhàn)。首先，機械手的搭建和調(diào)試需要耐心和細(xì)心，一旦出現(xiàn)問題，就需要仔細(xì)排查，并進(jìn)行相應(yīng)的修正。其次，機械手的控制程序設(shè)計需要編寫各種傳感器和執(zhí)行器的驅(qū)動程序，而且經(jīng)常會出現(xiàn)一些意想不到的問題，如邏輯錯誤或硬件故障，這對我來說是一次不小的挑戰(zhàn)。最后，機械手的運動學(xué)和逆運動學(xué)的計算復(fù)雜，需要充分理解相關(guān)數(shù)學(xué)和物理知識，這對于我來說也是一次很大的考驗。但是，通過對困難和挑戰(zhàn)的不斷努力和思考，我最終戰(zhàn)勝了困難，取得了較好的成果。
五、總結(jié)與展望。
通過機械手設(shè)計實驗，我不僅深入了解了機械手的結(jié)構(gòu)和控制原理，還提高了實際操作和問題解決能力。實驗中，我不斷嘗試和調(diào)試，從失敗中吸取教訓(xùn)，最終取得了成功。在未來，我將進(jìn)一步學(xué)習(xí)和研究機械手的相關(guān)知識，并且在實際應(yīng)用中不斷探索，在機械手設(shè)計和應(yīng)用領(lǐng)域取得更大的突破。
總之，機械手設(shè)計實驗不僅是對機械手理論知識的鞏固與實踐，更是培養(yǎng)了我們的動手能力和創(chuàng)新思維。通過這次實驗，我對機械手的設(shè)計與控制有了更深入的理解，也體會到了科學(xué)研究與實踐的魅力。機械手設(shè)計實驗是一次寶貴的學(xué)習(xí)經(jīng)歷，對于我的未來學(xué)習(xí)和研究有著重要的意義。通過不斷學(xué)習(xí)和努力，我相信我能在機械手的設(shè)計與應(yīng)用領(lǐng)域取得更好的發(fā)展！
機械手設(shè)計論文篇十四
摘要：氨制冷系統(tǒng)壓力管道主要應(yīng)用于冷凍業(yè)，其中壓力管道是設(shè)備安全監(jiān)管的核心內(nèi)容，而影響管道安全的是焊接接頭的質(zhì)量，本文主要是對氨制冷壓力管道焊接接頭進(jìn)行缺陷及顯微組織檢測，分析焊接缺陷產(chǎn)生的原因，以及對管道安全的危害，并提出提高氨制冷管道焊接質(zhì)量的建議。
關(guān)鍵詞：氨；制冷；壓力管；焊接；質(zhì)量；檢測；分析。
1氨制冷壓力管道結(jié)構(gòu)和技術(shù)性能。
氨制冷系統(tǒng)主要是由螺桿壓縮機組、高效臥式冷凝器、儲氨器、排液桶、低壓循環(huán)桶、屏蔽氨泵、中間冷卻器、吊頂冷風(fēng)機、集油器、緊急泄氨器、高效臥式蒸發(fā)器、氨液分離器等組成。氨制冷壓力管道主要用于輸送氨液和氨液，是通過氨泵進(jìn)行加壓強制供應(yīng)，在連接低壓排液桶到蒸發(fā)器，然后回到冷凝器中，形成一個封閉循環(huán)系統(tǒng)。所以氨制冷壓力管道很重要，它承受著壓力、溫度、載荷的隨時變化。氨制冷壓力管道主要是由安全管道、熱氨管道、吸氣管道、液體管道、油管道、平衡管道、放空管道、排液管道等組成的。
機械手設(shè)計論文篇十五
近年來，機械手在工業(yè)自動化領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛。為了更好地掌握機械手的工作原理和設(shè)計方法，我參與了機械手設(shè)計實驗。通過實驗的過程，我不僅學(xué)到了很多有關(guān)機械手的知識，還對機械手的設(shè)計過程有了更深入的理解。下面，我將分享我的實驗心得體會。
第一段：實驗背景及目的（200字）。
在實驗開始之前，我們首先了解了機械手的基本概念和基本結(jié)構(gòu)，以及機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的作用。通過了解，我明確了機械手設(shè)計實驗的目的，那就是要設(shè)計一款能夠?qū)崿F(xiàn)抓取、搬運等動作的機械手，并能通過控制實現(xiàn)預(yù)先設(shè)定的動作。
第二段：實驗過程及困難（200字）。
在實驗過程中，我們按照實驗指導(dǎo)書的步驟，一步一步進(jìn)行機械手的設(shè)計和組裝。首先，我們以機械手的基本要求為基礎(chǔ)，進(jìn)行了機械手的框架設(shè)計。然后，我們利用各類傳感器和執(zhí)行器，實現(xiàn)了機械手的抓取和搬運功能。在實驗過程中，我們遇到了一些困難，比如傳感器的靈敏度不夠高，導(dǎo)致機械手無法準(zhǔn)確抓取物體。但經(jīng)過多次優(yōu)化和調(diào)試，我們終于解決了這些問題，并成功設(shè)計出了一款能夠滿足需求的機械手。
第三段：實驗收獲及體會（300字）。
通過參與機械手設(shè)計實驗，我收獲了很多。首先，我學(xué)到了很多有關(guān)機械手的原理和構(gòu)造的知識。在實驗過程中，我了解到機械手的設(shè)計是一個相當(dāng)復(fù)雜的過程，需要綜合運用機械、電子和控制等各個方面的知識。其次，我學(xué)會了如何進(jìn)行機械手的調(diào)試和優(yōu)化。在實驗過程中，我們不斷對機械手進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化，最終實現(xiàn)了預(yù)期的效果。這個過程讓我深刻理解了“失敗是成功之母”這句話的意義。最后，我還深刻體會到團(tuán)隊合作的重要性。在實驗中，我們需要互相配合、分工合作，才能成功完成實驗。這也提醒我在以后的工作中要注重團(tuán)隊合作。
第四段：實驗不足及改進(jìn)計劃（200字）。
雖然我們最終成功設(shè)計出了一款能夠滿足需求的機械手，但在實驗過程中，還有一些不足之處。首先，機械手的操作精度還有待提高，有時候無法準(zhǔn)確地抓取物體。其次，機械手的傳感器靈敏度不夠高，需要進(jìn)一步優(yōu)化。為了改進(jìn)這些不足之處，我們計劃在實驗結(jié)束后進(jìn)行系統(tǒng)的調(diào)研和改進(jìn)，以進(jìn)一步提高機械手的性能和穩(wěn)定性。
第五段：總結(jié)（300字）。
通過機械手設(shè)計實驗的經(jīng)歷，我不僅掌握了機械手的工作原理和設(shè)計方法，還深刻體會到了團(tuán)隊合作的重要性。通過實踐，我不僅提高了自己的實際操作能力，還培養(yǎng)了分析和解決問題的能力。同時，我也更加明確了自己對機械手設(shè)計的興趣和熱情，并確定了以后的發(fā)展方向。因此，機械手設(shè)計實驗給我?guī)砹撕芏嗍斋@和啟示，也為我以后的學(xué)習(xí)和工作奠定了堅實的基礎(chǔ)。
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