無人機(jī)申請報告（熱門19篇）

報告通常包括背景介紹、目的、方法、結(jié)果和結(jié)論等內(nèi)容。通過對報告的反復(fù)修改和精煉，可以使其更加完善和專業(yè)。如果你對報告寫作感到困惑或者需要提高報告的質(zhì)量，不妨閱讀一些報告范文以及相關(guān)的指導(dǎo)材料。

無人機(jī)申請報告篇一

教育局：

為了搞好小班化教育的試點實驗工作，提高我鎮(zhèn)教師小班化課堂教學(xué)水平，決定組織參與小班化試點實驗工作的部分教師和校干外出考察學(xué)習(xí)。具體情況如下：

一、考察時間：_________年____月____日——____日

二、考察地點：__________________實驗小學(xué)

三、考察內(nèi)容：小班化課堂教學(xué)教學(xué)及管理經(jīng)驗。

四、參加人員：約30人，其中：

1、參與小班化教育試點工作的實驗教師21人。

2、小班化試點學(xué)校的校長3人。

3、鎮(zhèn)中心校人員5人。

4、教育局帶隊領(lǐng)導(dǎo)1人。

五、考察重點：小班化各學(xué)科課堂教學(xué)現(xiàn)場及教學(xué)管理經(jīng)驗。

敬請領(lǐng)導(dǎo)批示。

申請方：

申請日期：

無人機(jī)申請報告篇二

縣政府、縣能源局：

針對貴局20xx年2月2日下發(fā)的.《府谷縣能源局關(guān)于切實做好20xx年春節(jié)及全國“兩會”期間煤礦安全生產(chǎn)工作的通知》（府能發(fā)【20xx】13號）文件，我礦嚴(yán)格按照文件精神對井下各個生產(chǎn)系統(tǒng)進(jìn)行安全隱患排查，并對春節(jié)期間安排領(lǐng)導(dǎo)帶班和值班人員對井下排水、頂板觀察、氣體檢查、機(jī)電維護(hù)工作；從20xx年2月16日開始對全礦入井人員進(jìn)行安全培訓(xùn)；對原來的安全技術(shù)措施進(jìn)行完善。我礦嚴(yán)格按照府能發(fā)【20xx】13號文件進(jìn)行全礦安全自查，現(xiàn)已具備復(fù)工條件，懇請上級部門來我礦進(jìn)行復(fù)工復(fù)產(chǎn)驗收。

特此申請！

無人機(jī)申請報告篇三

晉江市磁灶中學(xué)申請2005年泉州市心理健康教育實驗學(xué)校報告

根據(jù)《晉江市教育局關(guān)于組織申報泉州市心理健康教育實驗學(xué)校的通知》，我校認(rèn)真參照泉州市教育局文件泉教德[2004]4號要求，發(fā)現(xiàn)我校符合申請標(biāo)準(zhǔn)。

1、我校較早地開展學(xué)校心理健康教育工作，經(jīng)過幾年的發(fā)展現(xiàn)已建立了比較完善的心理健康教育領(lǐng)導(dǎo)機(jī)構(gòu)，我校成立了以校長為組長學(xué)校心理健康教育領(lǐng)導(dǎo)小組，心理咨詢室具體負(fù)責(zé)，各年段長班主任共同參與的工作管理機(jī)制。與此同時我校還建立了一個學(xué)生心理健康教育使者隊伍負(fù)責(zé)學(xué)校心理健康教育宣傳。

2、我校心理健康教育師資隊伍強(qiáng)大。我校與2004年引進(jìn)了一名學(xué)校心理健康教育專業(yè)的本科畢業(yè)生和一名應(yīng)用心理學(xué)專業(yè)的專科畢業(yè)生，并且在班主任中挑選在學(xué)生工作出色的班主任作為我們學(xué)校心理健康教育的具體落實者，使我校的心理健康教育工作真正深入學(xué)生，得以全面展開。在培訓(xùn)方面，2004年我校派專職心理健康教育教師參加福建省教育廳組織福建省中小學(xué)心理健康教育b證師資培訓(xùn)。并于2005年3月派出包括專職心理健康教育教師在內(nèi)的6名老師參加福建省首屆心理團(tuán)體訓(xùn)練研討會，更值得一提的是現(xiàn)在我校是國家教育部團(tuán)體心理訓(xùn)練總課題子課題實驗學(xué)校。

3、在建立學(xué)生心理檔案上，我?，F(xiàn)建立全校學(xué)生心理健康教育檔案，我們咨詢室負(fù)責(zé)人除了對其進(jìn)行有效的保管外，還根據(jù)檔案反映的一些問題，配合班主任作好學(xué)生的各項工作。

5、我校心理健康教育工作完全是有計劃的進(jìn)行的，心理咨詢室

工作計劃

無人機(jī)申請報告篇四

尊敬的領(lǐng)導(dǎo)：

作為一名黨教育多年的軍人，此刻懷著無比沉重的心情寫下這份申請，感激、無奈不斷交織在心間，矛盾、彷徨不斷徘徊在心頭，但我清醒的認(rèn)識到，作為軍人，做任何事情都要有著決然和果斷的勇氣。因此，我鄭重申請轉(zhuǎn)業(yè)。

本人xx，xx學(xué)歷，xxxx年出生，xxxx年xx月入伍，現(xiàn)任xxxxxxxxxxxx。

從軍x年來，在領(lǐng)導(dǎo)和同志們的關(guān)心、培養(yǎng)和幫助下，我從一個地方青年逐漸成長為一名共和國軍人。經(jīng)過部隊幾年的錘煉，我養(yǎng)成了堅忍不拔的性格，具備了一定的能力素質(zhì)。我深知，自己能力的提高和素質(zhì)的拓展，得益于領(lǐng)導(dǎo)的細(xì)心指導(dǎo)，得益于戰(zhàn)友的大力支持。一直以來，我都深愛著這份光榮的職業(yè)，全心全意，盡心盡責(zé)。我對部隊這個集體有著深厚的感情，對軍人這個稱號有著由衷的自豪。但是，現(xiàn)實問題讓我一步步陷入了困境當(dāng)中。來自家庭和個人的種種壓力，牽扯到了我太多的經(jīng)歷，使我無法專心工作，難以再像過去那樣全身心的投入到工作中，在工作崗位上成績平平，我越來越感到力不從心，很難在本職崗位上堅持下去。我意識到我已經(jīng)承載不起這身軍裝的壓力了，在經(jīng)過反復(fù)考慮和慎重權(quán)衡后，我決定向組織申請轉(zhuǎn)業(yè)，其理由如下：

能為部隊建設(shè)繼續(xù)做出自己應(yīng)有的貢獻(xiàn)了，繼續(xù)呆下去，除了混個“三飽一倒”，似乎已沒有必要了。

2、成長進(jìn)步的需要。部隊鍛煉了我，部隊培養(yǎng)了我，我也在部隊不斷成長進(jìn)步?？蓵r代的發(fā)展讓我意識到，我終有一天要離開部隊，那時的'我還有沒有精力，有沒有能力在新的舞臺上繼續(xù)奮斗、發(fā)展呢？我現(xiàn)在已經(jīng)感到，自己對部隊的工作已經(jīng)沒有足夠的激情和精力了。有鑒于此，我希望趁自己年齡還不夠大，精力還足夠的時候，到廣闊天地去謀求發(fā)展。

3、家庭生活的需要。孝，是我中華民族優(yōu)良的傳統(tǒng)。眨眼間離開父母已經(jīng)x年了，歲月不饒人，父母的白發(fā)越來越多，身體也越來越差，作為他們唯一的孩子，我有著不可推卸的責(zé)任和義務(wù)給予他們多一分呵護(hù)與照顧。而今我妻子已經(jīng)懷孕六個多月了，再過幾個月，我的孩子也就來到這個世界?？墒牵鳛橐粋€父親，我能給他什么呢。老實說，無論從精神或是物質(zhì)方面，我能給孩子和妻子的實在太少，我的心是酸的。我迫切希望陪著他們的身邊，照顧他們。

４、對未來發(fā)展的迷茫。幾年的部隊生活，讓我感覺到所學(xué)的專業(yè)知識在部隊沒有太多的用武之地，更不愿意看到專業(yè)知識的逐漸荒廢，也對自己的職業(yè)發(fā)展產(chǎn)生了迷茫與困惑。在迷茫與困惑之間，我逐漸認(rèn)識到，服務(wù)地方經(jīng)濟(jì)建設(shè)同樣是為國家做貢獻(xiàn)，資源配置要優(yōu)化，相對而言，我本人感到更適合在地方工作中發(fā)揮出來，也希望能夠利用自己知識，為國家經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出應(yīng)有貢獻(xiàn)，以期更大程度上報效祖國。

最后，精神負(fù)累的增加。以上各種因素交織在一起，我的精神已經(jīng)不堪重負(fù)，幾乎到了一種一觸即發(fā)的臨界狀態(tài)。為什么別人的家庭可以團(tuán)團(tuán)圓圓，而我的家庭不能？為什么別人的父母有著子女的悉心照顧，而我的父母不能？在對諸多問題找不到答案，我不想再繼續(xù)現(xiàn)在的狀況了。我覺得以我現(xiàn)在的狀況參加部隊建設(shè)有愧于黨、有愧于人民、有愧這身軍裝。

這就是我的現(xiàn)狀，殘酷的現(xiàn)狀，堪憂的現(xiàn)狀。這種狀況的我難以參加部隊建設(shè)，有愧于黨、有愧于領(lǐng)導(dǎo)，有愧于軍人這個稱謂。根據(jù)個人情況，考慮再三，我忍痛向組織提出轉(zhuǎn)業(yè)申請，只是希望能夠盡可能地照顧家人，像大多數(shù)人那樣過平凡而幸福的生活。懇求組織批準(zhǔn)我的申請。

此致

敬禮！

申請人：xxx

無人機(jī)申請報告篇五

按照規(guī)劃先行，重點工程鋪開，樹木逐步移栽的原則，施工單位并云湖工程部反復(fù)調(diào)查，遞交了《關(guān)于花園提升改造工程并涉及樹木移栽情況報告》見附件。

文化產(chǎn)業(yè)管委會經(jīng)審查，記而客觀分析，同意報告意見。請您批示，并責(zé)成王天才主任協(xié)同園林局李冬至局長就有關(guān)配合問題商議、明確。以促進(jìn)東花園工程的順利進(jìn)展。 如無不妥，請批示。

空港文化產(chǎn)業(yè)園區(qū)管委會

二零一三年四月十三日

無人機(jī)申請報告篇六

xx領(lǐng)導(dǎo)：

本人最近想外出旅游，參觀祖國的大好河山，開闊眼界，釋放工作壓力，回來后更好地為公司服務(wù)，特根據(jù)公司年假管理規(guī)定。

請假x天，從x月x日-x月x日，請假期間的工作也做好了安排，由xx代理我的崗位。

望領(lǐng)導(dǎo)批準(zhǔn)。

在此深深地感謝！

鞠躬了！

申請人：

日期：

無人機(jī)申請報告篇七

江山市發(fā)展和改革局：

上余鎮(zhèn)洞塘山小區(qū)國有土地1#—10#樓已于前期陸續(xù)拍賣，房屋現(xiàn)已全部建好，前期排污、排水工程也已完成道路建設(shè)項目立項申請報告范文道路建設(shè)項目立項申請報告范文。為完善基礎(chǔ)配套建設(shè)工作，上余鎮(zhèn)擬對該區(qū)塊進(jìn)行道路硬化。項目立項請示如下：

一、項目名稱：江山市上余鎮(zhèn)洞塘山道路硬化工程

二、項目建設(shè)地址：江山市上余鎮(zhèn)洞塘山

三、項目業(yè)主：上余鎮(zhèn)人民政府

四、用地、項目建設(shè)內(nèi)容及規(guī)模：項目實施范圍面積約4000平方米，項目建設(shè)內(nèi)容包括：道路硬化、停車場場地硬化。

五、項目建設(shè)周期：20xx年4月至6月。

六、項目投資估算及資金籌措方案：項目總投資估算為65萬元，建設(shè)所需資金由上余鎮(zhèn)人民政府籌措解決。懇請貴局及時立項為盼。

特此請示，請批復(fù)

上余鎮(zhèn)人民政府

x年xx月xx日

無人機(jī)申請報告篇八

尊敬的各位領(lǐng)導(dǎo)：

您們好！

我叫xxx，現(xiàn)在xxx公司xx單位任xx。我于 年開始參加工作，由最開始當(dāng)學(xué)徒一直做到現(xiàn)在。一直以來，我兢兢業(yè)業(yè)的在自己的崗位上做好本職工作，刻苦鉆研修理技術(shù)，積累工作經(jīng)驗，不斷提高自身的技術(shù)水平，我非常熱愛我現(xiàn)在的工作，同時也非常感謝集團(tuán)及公司一直以來對我的栽培和關(guān)心。

由于以上原因，我現(xiàn)在這里向各位領(lǐng)導(dǎo)提出本人工作調(diào)離、退居二線的申請，希望領(lǐng)導(dǎo)們調(diào)查核實后予以批準(zhǔn)。

此致

敬禮

申請人：xxxx

日期

無人機(jī)申請報告篇九

1、項目申報單位概況。主要包括項目申報單位的重點經(jīng)營范圍、資產(chǎn)負(fù)債情況、股東構(gòu)成及股權(quán)結(jié)構(gòu)比例、以往投資類似項目的簡要情況等內(nèi)容。

2、項目概況。主要包括項目建設(shè)地點、建設(shè)內(nèi)容及規(guī)模、產(chǎn)品及技術(shù)方案、主要設(shè)備選型、投資規(guī)模、資金籌措方案等。

1、擬建項目與相關(guān)規(guī)劃的關(guān)系。

2、擬建項目與相關(guān)產(chǎn)業(yè)政策的關(guān)系。

3、擬建項目與相關(guān)行業(yè)準(zhǔn)入標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系。

1、項目選址及用地方案。主要包括項目用地選址、場址土地權(quán)屬類別及占地面積、土地利用現(xiàn)狀及相關(guān)規(guī)劃情況、占用耕地概況、土地獲取方式等。

2、土地利用合理性分析。主要分析是否符合土地利用總體規(guī)劃、占地規(guī)模是否合理、耕地占用補(bǔ)充方案是否可行等。

3、地質(zhì)災(zāi)害影響分析。對于在地質(zhì)災(zāi)害易發(fā)區(qū)建設(shè)的項目和易誘發(fā)地質(zhì)災(zāi)害的項目，應(yīng)闡述項目選址所在地的地質(zhì)災(zāi)害情況，分析擬建項目誘發(fā)地質(zhì)災(zāi)害的可能性。

4、其他不利影響。分析擬建項目是否壓覆礦床和文物，是否會對防洪和通航等產(chǎn)生不利影響。

1、資源開發(fā)方案。對于資源開發(fā)類項目，闡述資源儲量和品質(zhì)勘探情況，分析擬開發(fā)資源的可開發(fā)量、自然品質(zhì)、賦存條件、開發(fā)價值等，評價是否符合資源總體開發(fā)、綜合利用和可持續(xù)發(fā)展的要求。

2、資源利用方案。主要包括項目需要占用的重要資源品種、數(shù)量及來源情況，資源節(jié)約及綜合利用方案，單位生產(chǎn)能力主要資源消耗量指標(biāo)及與國內(nèi)外相關(guān)資源利用效率的對比分析。

3、節(jié)能及節(jié)水措施評價。對項目建設(shè)方案的能耗及水耗指標(biāo)進(jìn)行分析，闡述工程建設(shè)方案是否符合節(jié)能及節(jié)水政策的有關(guān)要求，在提高能源及水資源利用效率、降低能耗和水耗等方面的對策。

1、城市居民搬遷方案。涉及城市征地拆遷的項目，應(yīng)根據(jù)項目建設(shè)方案，進(jìn)行征地拆遷影響的調(diào)查分析，提出拆遷補(bǔ)償?shù)脑瓌t、范圍和方式，并以是否符合國家相關(guān)政策法規(guī)要求進(jìn)行評價。

2、農(nóng)村移民安置方案。涉及農(nóng)村征地及移民安置的項目，應(yīng)根據(jù)項目建設(shè)方案，進(jìn)行項目征地影響的相關(guān)調(diào)查分析，提出移民生產(chǎn)開發(fā)、生活安置、征地補(bǔ)償、收入恢復(fù)等方案，并進(jìn)行可行性分析論證。

1、環(huán)境和生態(tài)現(xiàn)狀。包括項目場址的自然環(huán)境條件、現(xiàn)有污染物情況、生態(tài)環(huán)境條件、特殊環(huán)境條件及環(huán)境容量狀況等。

2、項目對生態(tài)環(huán)境的影響。包括污染物類型、排放量情況，對生態(tài)環(huán)境的影響因素及影響程度，是否符合環(huán)保法規(guī)要求，對流域和區(qū)域環(huán)境及生態(tài)系統(tǒng)的綜合影響。

3、生態(tài)環(huán)境保護(hù)對策。按照國家有關(guān)環(huán)保法規(guī)要求，對環(huán)境影響治理方案的工程可行性進(jìn)行分析，對可能造成的生態(tài)環(huán)境損害提出對策建議。

4、特殊環(huán)境影響。項目對歷史文化遺產(chǎn)、自然遺產(chǎn)、風(fēng)景名勝和自然景觀等的影響及對策。

1、國民經(jīng)濟(jì)評價。按合理配置資源的原則，從國民經(jīng)濟(jì)的角度考察投資項目所耗費的社會資源和對社會的貢獻(xiàn)，評價投資項目的經(jīng)濟(jì)合理性。

2、區(qū)域經(jīng)濟(jì)影響分析。對于區(qū)域經(jīng)濟(jì)影響較大的項目，從區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展、產(chǎn)業(yè)布局及結(jié)構(gòu)調(diào)整、區(qū)域財政收支、收入分配及是否可能導(dǎo)致壟斷等角度進(jìn)行分析。

3、經(jīng)濟(jì)安全分析。對于涉及國家經(jīng)濟(jì)安全的項目，從產(chǎn)業(yè)技術(shù)安全、資源供應(yīng)安全、資本控制安全、產(chǎn)業(yè)成長安全、市場環(huán)境安全等角度進(jìn)行分析。

1、系統(tǒng)調(diào)查和預(yù)測擬建項目的建設(shè)、運營對項目所在地區(qū)可能產(chǎn)生的社會影響與社會效益。

2、分析預(yù)測項目能否為當(dāng)?shù)氐纳鐣h(huán)境、人文條件所接納，以及當(dāng)?shù)鼐用裰С猪椖看嬖谂c發(fā)展的程度，考察項目與當(dāng)?shù)厣鐣h(huán)境的相互適應(yīng)關(guān)系。

3、分析項目所涉及的各種社會因素，進(jìn)行社會風(fēng)險分析，評價項目的社會可行性。12

4、提出協(xié)調(diào)項目與當(dāng)?shù)厣鐣年P(guān)系，規(guī)避社會風(fēng)險，促進(jìn)項目順利實施，保持社會穩(wěn)定的方案。

法律、法規(guī)或者規(guī)章規(guī)定的其它內(nèi)容。

無人機(jī)申請報告篇十

20xx屆新生即將入校，為了使13級新生熟悉大學(xué)環(huán)境，適應(yīng)大學(xué)生活，讓他們盡快走入新的集體，感受新家庭的溫暖。此外，也為讓學(xué)生家長對我們學(xué)院充滿信心，放心的把新生留在美麗的春暉校區(qū)。同時，借此活動展現(xiàn)我們云南能源職業(yè)技術(shù)學(xué)院師生的熱情，表達(dá)出青年志愿者及學(xué)生會全心全意為同學(xué)服務(wù)的宗旨，以及他的風(fēng)采與魅力，為日后納新工作吸引人才。經(jīng)我處研究討論，擬定于20xx年8月召開迎新工作會議?，F(xiàn)將有關(guān)事項請示如下：

20xx年迎新工作實施細(xì)節(jié)

時間：20xx年8月20日上午9：00 地點：我院教學(xué)樓b2-11

組 長：黃 敏

副組長：楊孝斌、張 鵬、余俊雄

組 員：青年志愿者服務(wù)站各部負(fù)責(zé)人及各院系學(xué)生會

各部負(fù)責(zé)人

本次會議事關(guān)20xx年迎新工作的成敗，各負(fù)責(zé)人必須全部按時到場，并做好相關(guān)會議記錄以便明確各自工作，各司其職。

會議期間，治保部負(fù)責(zé)休息室及樓道治安，會場五十米內(nèi)禁止無關(guān)人員進(jìn)入，發(fā)現(xiàn)警情，及時處理。

以上請示如無不當(dāng)請批復(fù)。

迎新工作組委會

20xx年5月13日 第七小組黃敏

無人機(jī)申請報告篇十一

豐縣水利局：

xx村中心組x組現(xiàn)有農(nóng)業(yè)人口390人，現(xiàn)坐落在塘口壩至下里洋田畈交界處，蒼西畈屬于里洋村中心組x組農(nóng)民責(zé)任田，中心組80畝，x組120畝，共計水稻面積200畝。

該兩村民小組責(zé)任田農(nóng)田灌溉用水由桂木嶺壩至塘口壩一條總水渠引水入田，沿線分枝水渠兩條，總水渠長900米，分枝水渠2條各300米，合計600米，總分枝水渠共計總長1500米。

該水渠早年生產(chǎn)隊修建，距今有四十多年歷史，由于年久失修，沿線水渠到處是裂痕，有些甚至倒塌，造成沿線水渠嚴(yán)重滲透，源頭滿渠水進(jìn)入水渠至水尾所剩無幾。

20xx年因遭遇百年一遇的旱災(zāi)，60多天未下一滴雨，造成大面積顆粒無收，為了抗旱，村民起早貪黑到河里引水，因水渠到處滲水，基本無水入田，農(nóng)民們只能望水興嘆。

為此，中心、x兩村民小組的村民強(qiáng)烈要求和企盼上級水利部門領(lǐng)導(dǎo)能親臨實地查看，希望能在資金上幫助我們廣大農(nóng)民修建一條用硬塊水泥沙石結(jié)構(gòu)的水泥渠道。

為了村民生活用水及農(nóng)田灌溉，我們準(zhǔn)備修建總渠道和分枝渠道共長1500米，寬70公分，高60公分的'水渠，需要材料紅磚6萬塊，計價24000元，水泥25噸，計價11500元，沙石60立方，共計8400元，大工70個共計10500元，小工150個共計19000元，共計造價人民幣柒萬叁仟肆佰元整。

為了修復(fù)水渠，經(jīng)村民們共同協(xié)商，農(nóng)戶每畝田集資100元，共計可得資金貳萬元整，為此，我們懇請上級領(lǐng)導(dǎo)給予我們支援支援資金伍萬肆仟元整，不勝感激！

特此報告

無人機(jī)申請報告篇十二

遙感飛機(jī)泛指用于航空遙感的各類飛機(jī)。如有人駕駛和無人駕駛飛機(jī);固定翼或旋翼式(直升)飛機(jī);高空或中、低空飛機(jī)等。遙感飛機(jī)主要作為遙感平臺，裝載各種傳感器。通常是在機(jī)腹設(shè)置不同的窗口，便于對地觀測。如安置航攝用的攝影機(jī)、多光譜攝影機(jī)以及各種掃描儀、輻射計、測高儀等。除進(jìn)行遙感試驗和生產(chǎn)作業(yè)外，遙感飛機(jī)還用于各種星載遙感儀器的模擬試驗，為檢驗和改善星載儀器收集數(shù)據(jù)。

無人駕駛飛機(jī)為空中遙感平臺的微型航空遙感技術(shù)，其特點是以無人駕駛飛機(jī)為空中平臺，以專用照相機(jī)、攝像機(jī)以及視頻無線傳輸技術(shù)獲取信息，用計算機(jī)對圖像信息進(jìn)行處理，并按照一定精度要求制作成圖像。

設(shè)備的基本性能。

其性能依目的不同略有區(qū)別，如遙感偵察要求升限大、速度快。一般遙感目的主要性能是穩(wěn)定性好，續(xù)航時間長，具有多個儀器窗口，能提供較大的設(shè)備空間和能源供應(yīng)等，對于側(cè)視雷達(dá)遙感，還要求具有全天候飛行能力。

價格。

無人機(jī)所用傳感器決定無人機(jī)的價格，遙感傳感器是根據(jù)不同類型的遙感任務(wù)，使用相應(yīng)的機(jī)載遙感設(shè)備，如高分辨率ccd數(shù)碼相機(jī)、輕型光學(xué)相機(jī)、多光譜成像儀、紅外掃描儀，激光掃描儀、磁測儀、合成孔徑雷達(dá)等。

應(yīng)用。

實踐證明，以無人駕駛飛機(jī)為空中遙感平臺的微型航空遙感技術(shù)，適應(yīng)國家經(jīng)濟(jì)和文化建設(shè)發(fā)展的需要，為中小城市特別是城、鎮(zhèn)、縣、鄉(xiāng)等地區(qū)經(jīng)濟(jì)和文化建設(shè)提供了有效的遙感技術(shù)服務(wù)手段。遙感航拍技術(shù)對我國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展具有重要的促進(jìn)作用。

隨著我國改革開放的逐步深入，經(jīng)濟(jì)建設(shè)迅猛發(fā)展，各地區(qū)的地貌發(fā)生巨大變遷?，F(xiàn)有的航空遙感技術(shù)手段已無法適應(yīng)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要。新的遙感技術(shù)為日益發(fā)展的經(jīng)濟(jì)建設(shè)和文化事業(yè)服務(wù)。以無人駕駛飛機(jī)為空中遙感平臺的技術(shù)，正是適應(yīng)這一需要而發(fā)展起來的一項新型應(yīng)用性技術(shù)，能夠較好地滿足現(xiàn)階段我國對航空遙感業(yè)務(wù)的需求，對陳舊的地理資料進(jìn)行更新。

隨著我國經(jīng)濟(jì)和文化建設(shè)的發(fā)展，不少古建筑、考古現(xiàn)場等發(fā)現(xiàn)、田野考古探索、城鄉(xiāng)的地貌發(fā)生巨大變化。一些版圖反映不出新的面貌。

目前使用資料較為陳舊。常規(guī)的成圖周期，已不能滿足需要。我們利用遙感航拍技術(shù)更新的地理資料對地區(qū)的經(jīng)濟(jì)建設(shè)起到了積極的促進(jìn)作用。

為適應(yīng)城鎮(zhèn)發(fā)展的總體需求，提供綜合地理、資源信息。正確、完整的信息資料是科學(xué)決策的基礎(chǔ)。各地區(qū)、各部門在綜合規(guī)劃、田野考古、國土整治監(jiān)控、農(nóng)田水利建設(shè)、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、廠礦建設(shè)、居民小區(qū)建設(shè)、環(huán)保和生態(tài)建設(shè)等方面，無不需要最新、最完整的地形地物資料，已成為各級政府部門和新建開發(fā)區(qū)急待解決的問題。我們用遙感航拍技術(shù)準(zhǔn)確地反映出地區(qū)新發(fā)現(xiàn)的古跡、新建的街道、大橋、機(jī)場、車站以及土地、資源利用情況的綜合信息。遙感航拍技術(shù)是各種先進(jìn)手段優(yōu)化組合的新型應(yīng)用技術(shù)。

航空遙感技術(shù)以低速無人駕駛飛機(jī)為空中遙感平臺，用彩色、黑白、紅外、攝像技術(shù)拍攝空中影像數(shù)據(jù);并用計算機(jī)對圖像信息加工處理。全系統(tǒng)在設(shè)計和最優(yōu)化組合方面具有突出的特點，是集成了遙感、遙控、遙測技術(shù)與計算機(jī)技術(shù)的新型應(yīng)用技術(shù)。

無人駕駛飛機(jī)為航空遙感提供了操作方便，易于轉(zhuǎn)場的遙感平臺。

可根據(jù)不同的需要選擇不同類型的平臺。起飛降落受場地限制較小，在操場、公路或其它較開闊的地面均可起降，其穩(wěn)定性、安全性好，轉(zhuǎn)場等非常容易。

多用途、多功能的影像系統(tǒng)是獲取遙感信息的重要手段。遙感航拍使用的攝影、攝像器材主要是經(jīng)過改裝的120照相機(jī)，拍攝黑白、彩色的負(fù)片及反轉(zhuǎn)片。也可使用小型數(shù)字?jǐn)z像機(jī)或視頻無線傳輸技術(shù)進(jìn)行彩色攝制。

機(jī)載系統(tǒng)可將飛機(jī)下方的地面圖像實時地傳輸?shù)降孛?，實時顯示、實時記錄，用于導(dǎo)航和取景。拍攝人員根據(jù)地面監(jiān)視器實時操縱飛機(jī)和拍攝。遙感航拍有著準(zhǔn)確性和科學(xué)性。

無人機(jī)申請報告篇十三

如今，無人機(jī)依托其飛行高度、飛行速度和機(jī)身體積小等優(yōu)勢，在民用和軍事領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。因此，無人機(jī)技術(shù)已成為當(dāng)今科技領(lǐng)域中備受關(guān)注的熱點話題。近日，我參加了一場以“無人機(jī)專業(yè)報告”為主題的研討會議，并且過程中收獲了很多有關(guān)無人機(jī)的知識和技術(shù)。

第二段：會議簡介

研討會議涵蓋了無人機(jī)的機(jī)身結(jié)構(gòu)、推進(jìn)系統(tǒng)、導(dǎo)航與控制、以及相關(guān)技術(shù)應(yīng)用等方面內(nèi)容。在會議開場白中，主持人明確了本次會議的目的和重點，提醒我們應(yīng)該重視無人機(jī)的廣泛應(yīng)用，將來無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展將勢不可擋。在隨后的會議中，不同領(lǐng)域的專家陸續(xù)發(fā)表了自己的專業(yè)報告，并對無人機(jī)技術(shù)的趨勢、市場、優(yōu)點及不足之處進(jìn)行了詳細(xì)講解。

第三段：技術(shù)研究

在無人機(jī)技術(shù)研究方面，關(guān)注無人機(jī)的精準(zhǔn)控制和導(dǎo)航系統(tǒng)是非常重要的。導(dǎo)航和控制系統(tǒng)的設(shè)計除了要滿足定位、姿態(tài)等基本要求之外，還要具有高魯棒性、高抗干擾性等特點。在推進(jìn)系統(tǒng)中，電動馬達(dá)是無人機(jī)的重要組成部分，它具有結(jié)構(gòu)簡單、適應(yīng)性強(qiáng)、可控性好、低噪聲等諸多優(yōu)勢。無人機(jī)的機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計也是必不可少的，應(yīng)在機(jī)體尺寸合理、結(jié)構(gòu)堅固、重量輕、省電等方面做出努力。

第四段：技術(shù)應(yīng)用

無人機(jī)技術(shù)的應(yīng)用日益廣泛，特別是在照片拍攝、搜尋和救援、農(nóng)業(yè)植保、電力檢修、無人機(jī)快遞等領(lǐng)域的應(yīng)用十分迅速。尤其是在野外勘測、水利、環(huán)境監(jiān)測、科學(xué)探險等方面的應(yīng)用，無人機(jī)技術(shù)的高效、強(qiáng)大、穩(wěn)定、可靠使之成為最佳的選擇。此外，隨著無人機(jī)性能的不斷提升，無人機(jī)在城市交通管制、安全監(jiān)控、消防救援等領(lǐng)域中也逐漸得到了應(yīng)用。

第五段：總結(jié)

無人機(jī)專業(yè)報告會議讓我感受到了無人機(jī)技術(shù)的廣闊前景和深遠(yuǎn)影響。從技術(shù)研究到技術(shù)應(yīng)用，無人機(jī)已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡闹匾M成部分。通過這次參會，我感受到了專家們對無人機(jī)技術(shù)的熱情、專業(yè)和務(wù)實，也認(rèn)識到自己需要不斷深入研究和學(xué)習(xí)，以更好地適應(yīng)現(xiàn)代科技的發(fā)展和變化?？傊瑹o人機(jī)技術(shù)是風(fēng)口浪尖上的新興技術(shù)，無論是在軍事應(yīng)用還是民用應(yīng)用方面，都有著巨大的潛力和未來可期。我們需要跟上技術(shù)的步伐，不斷拓展應(yīng)用領(lǐng)域，以推動無人機(jī)領(lǐng)域的發(fā)展。

無人機(jī)申請報告篇十四

彭陽縣教育體育局：

學(xué)校新蓋師生宿舍(學(xué)生宿舍平方米，教師公寓平方米)下學(xué)期竣工并投入使用，學(xué)校為了統(tǒng)一規(guī)劃，保障安全，排除隱患，進(jìn)一步美化綠化校園，給師生提供安全住宿，同時不影響正常教學(xué)秩序，學(xué)校決定利用假期拆除現(xiàn)有三棟危房(面積為平方米)。

特此報告

請示學(xué)校：

請示日期：

無人機(jī)申請報告篇十五

尊敬的領(lǐng)導(dǎo)：

從xx年xx月xxx項目下達(dá)任務(wù)至今，我部們?nèi)w員工在的您的指示與帶領(lǐng)下，團(tuán)結(jié)一致，吃苦耐勞，加班加點終于在xx月xx日努力趕出成果，提前完成公司xxxx項目的建設(shè)，并成功投入使用。為調(diào)動本部門廣大員工的工作積極性，為進(jìn)一步提高我部門全體員工的工作熱情，同時轉(zhuǎn)變員工的'工作心態(tài)和提高員工對工作主觀能動性，現(xiàn)特向公司及公司領(lǐng)導(dǎo)申請給予本部門元現(xiàn)金獎勵，具體措施如下：

1、本部門計劃召開獎勵會議對部門全體員工進(jìn)行勉勵和激發(fā)員工的工作熱情，讓員工深刻感受到團(tuán)隊建設(shè)的力量，增加部門員工對工作責(zé)任感。特別是以下員工在本次xx項目中，表現(xiàn)突出，為加快完成項目，義務(wù)加班，給部門員工帶來了很好的表率，值得大家學(xué)習(xí)，為激勵大家：我為我是團(tuán)隊中的一員而感到榮幸，在將來的工作中能更加優(yōu)秀表現(xiàn)!建議現(xiàn)金獎勵優(yōu)秀員工：xx，獎勵400元；員工：xx，獎勵400元；xx員工獎勵300元。

2、其中1100元作為團(tuán)隊貢獻(xiàn)獎，將作為本部門的團(tuán)隊建設(shè)經(jīng)費支出，會議結(jié)束后期講安排本部門員工進(jìn)行歡樂聚餐，同時在聚餐上強(qiáng)調(diào)團(tuán)隊的重要性，從而產(chǎn)生對團(tuán)隊的依賴性，達(dá)到加強(qiáng)培養(yǎng)員工一個人的力量是有限的而團(tuán)隊是強(qiáng)大的集體精神。

我xx部全體員工將以此為榮，再接再厲，為公司的榮譽(yù)和利益做出更大的貢獻(xiàn)!望公司領(lǐng)導(dǎo)審核批準(zhǔn)為感!

申請人：xx部門主管施鐵軍

xx年xx月xx日

無人機(jī)申請報告篇十六

2.具體應(yīng)用及優(yōu)點：

1.水利工程的安全與環(huán)境檢測。

無人機(jī)進(jìn)行低空遙感，完成快速測繪及信息監(jiān)測，具有數(shù)據(jù)分辨率高、實施快速等優(yōu)點。利用無人機(jī)機(jī)動性強(qiáng)，圖像分辨率高等特點，結(jié)合空間信息技術(shù)手段，將高分辨率影像和高精度gps系統(tǒng)結(jié)合起來，為工程生態(tài)環(huán)境提高直觀的分析和科學(xué)決策的依據(jù)，為大型提防工程、水庫及其他水利工程提高有效的安全監(jiān)測。

2.水利工程的測繪。

以無人機(jī)作為遙感飛行平臺，在機(jī)體上荷載數(shù)據(jù)遙感設(shè)備，利用遙感數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)作為技術(shù)支撐，可以實時對地或?qū)δ繕?biāo)水域進(jìn)行觀測及數(shù)據(jù)的快速處理。完成數(shù)字線規(guī)劃圖、數(shù)字高程模型、數(shù)字正射影像圖的繪制，為工程建設(shè)提供重要的信息。

3.動態(tài)監(jiān)測及水域環(huán)境監(jiān)測。

4.水土環(huán)境檢測。

利用無人機(jī)遙感圖像技術(shù)，可對周邊環(huán)境進(jìn)行快速偵查測繪，圖像信息整合建立周邊環(huán)境地形模型。有助于對周邊環(huán)境的巡邏巡檢以及觀測。

6.電力巡線。

裝配有高清數(shù)碼攝像機(jī)和照相機(jī)以及gps定位系統(tǒng)的無人機(jī)，可沿電網(wǎng)進(jìn)行定位自主巡航，實時傳送拍攝影像，監(jiān)控人員可在電腦上同步收看與操控。推薦理由：采用傳統(tǒng)的人工電力巡線方式，條件艱苦，效率低下，一線的電力巡查工偶爾會遭遇“被狗攆”“被蛇咬”的危險。無人機(jī)實現(xiàn)了電子化、信息化、智能化巡檢，提高了電力線路巡檢的工作效率、應(yīng)急搶險水平和供電可靠率。而在山洪暴發(fā)、地震災(zāi)害等緊急情況下，無人機(jī)可對線路的潛在危險，諸如塔基陷落等問題進(jìn)行勘測與緊急排查，絲毫不受路面狀況影響，既免去攀爬桿塔之苦，又能勘測到人眼的視覺死角，無人機(jī)可快速反映并抵近檢查設(shè)備情況，配備遙控機(jī)手還可對高壓線線管進(jìn)行簡單的維修。對于迅速恢復(fù)供電很有幫助。

總結(jié)：

無人機(jī)遙感技術(shù)、信息技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、無線通信技術(shù)等先進(jìn)科學(xué)技術(shù)的整合。應(yīng)用到水利水電工程中，可以根據(jù)不同情況需求用不同設(shè)備和技術(shù)的組裝整合達(dá)到各種功能的應(yīng)用，無人機(jī)能夠?qū)λこ虒嵤┛焖贉?zhǔn)確測繪、對水域?qū)嵤﹦討B(tài)監(jiān)測及環(huán)境監(jiān)測、電力巡線等工作有利于確保水利工程的重要作用，對水利工程具有重要意義。

無人機(jī)申請報告篇十七

尊敬的紹興縣教委：

本人xx現(xiàn)工作于平水鎮(zhèn)下灶完小，20xx年8月上虞師范畢業(yè)后分配到山區(qū)學(xué)校工作，3年來，實事求是做到理論聯(lián)系實際，從實踐中取得真知，能針對山區(qū)教育的現(xiàn)狀，先了解山區(qū)學(xué)生，適應(yīng)當(dāng)?shù)氐慕虒W(xué)生活，并盡自己最大的能力以最新的教育理念去教導(dǎo)學(xué)生，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維。

工作3年來，在教育學(xué)生的同時，作為青年教師，我也在努力提高自己的教育教學(xué)水平，在平水鎮(zhèn)20xx—20xx屆青年教師課堂比武中取得一等獎，同時指導(dǎo)學(xué)生練寫作文，并有文章在新苗報上發(fā)表。但由于所在學(xué)校地處偏僻，條件貧苦，教學(xué)資源嚴(yán)重不足，加上交通不便，與外界聯(lián)系甚少，不能及時完全掌握最新的教學(xué)方法……等等這些對于一個青年教師的發(fā)展是很不利的，為了能更好的為教育事業(yè)服務(wù)，我懇切要求調(diào)到教育條件較好的學(xué)校工作，如去福全鎮(zhèn)上的學(xué)校，總之，不管到哪里，只要有利于自己各方面的發(fā)展，有利于更好的服務(wù)于教育事業(yè)，我都樂意接受。希望領(lǐng)導(dǎo)能考慮本人的請求。

此致

敬禮

申請人：

無人機(jī)申請報告篇十八

每日話題：三亞婚紗攝影哪家好，相信這個話題，不管是在任何一個平臺都會有展示，特別是一些問答的平臺，就比如知道、天涯、搜狗、還有360這些相關(guān)的問答平臺這些都有這樣的話題，或者是微博中也有，如果三亞這邊，能根據(jù)這個話題去選擇婚紗店的話，那么只能說您太粗心了，現(xiàn)在很多人，網(wǎng)絡(luò)感覺就是一個虛擬世界，這里的評論、評價感覺都是虛無的。

哪家好，你有根據(jù)嗎？

找這么久的婚紗店，您估計也都聽過不少的品牌了吧？也聽過不少的評價了吧？但是，都說誰家好，那么，他們好在哪里，有根據(jù)嗎？沒有那就是在瞎扯，所以大家去尋找任何一家婚紗店的時候，一定要根據(jù)實際情況去選擇。我們已經(jīng)不是三歲小孩了，一些評價，我們還是可以識別出來是不是廣告。如果其他人，沒有任何的根據(jù)就說三亞沐歌印象婚紗攝影怎么樣怎么樣，你會相信嗎，就算有同行要污蔑沐歌印象、這些也都是避免不了的。

有實力，那才叫好：

像三亞沐歌印象婚紗攝影，每日都有最新的`新聞媒體報道，這些口碑，都是經(jīng)過婚紗攝影排行榜中的數(shù)http://據(jù)統(tǒng)計而來，這些數(shù)據(jù)，都是根據(jù)客戶評價以及客戶的回訪得來。目前，三亞沐歌印象婚紗攝影坐落三亞三亞鳳凰水城南岸的別墅當(dāng)中，環(huán)境一流，攝影師全均8年以上的外景拍攝經(jīng)驗，化妝師同事也一樣。這些都是沐歌印象的優(yōu)勢，看得見、摸得著，不像一些小型的工作室，就連一些基本的店面環(huán)境都沒有，就連服務(wù)意識都沒有，這樣能拍好婚紗照么？所以三亞婚紗攝影哪家好這種話題，其實我們可以去根據(jù)一些媒體報道來選擇。

無人機(jī)申請報告篇十九

飛行器可用于民用事業(yè)、滿足國防需求，也可以開發(fā)和利用航空資源，國內(nèi)外對飛行器都進(jìn)行了大量的研究飛行器的研究主要分為三個類型，固定翼機(jī)、旋翼機(jī)和撲翼機(jī)。無人飛行器(uav)自主飛行的技術(shù)多年來一直是航空領(lǐng)域研究的熱點，并且在實際應(yīng)用中存在大量的需求，例如軍事(偵察目標(biāo)捕獲與營救任務(wù)等)，科學(xué)數(shù)據(jù)采集(地質(zhì)、林業(yè)勘探、農(nóng)業(yè)病蟲害防治等)，視頻監(jiān)控(航拍fpv、影視制作等)等。利用無人飛行器來完成上述任務(wù)可以大大降低成本和提高人員安全保障。四軸飛行器具備vtol(verticaltake-offandlanding，垂直起降)飛行器的所有優(yōu)點，又具備無人機(jī)的造價低、可重復(fù)性強(qiáng)以及事故代價低等特點，具有廣闊的應(yīng)用前景。它是無人飛行器(uav)的一種特殊機(jī)型，其具有十字排列的四個螺旋槳方便起飛與控制，在低空低速狀態(tài)，可以在狹小的空間里執(zhí)行任務(wù)。與其他無人機(jī)比較，由于結(jié)構(gòu)簡單，方便攜帶且維護(hù)成本低。無人自主飛行平臺能夠自主飛行并完成相應(yīng)任務(wù)，與通用有人飛機(jī)相比，其造價低廉，可維護(hù)性，使用費用都具有明顯優(yōu)勢。在近年來的歷次戰(zhàn)爭中，發(fā)揮著重要作用，在民用方面與救災(zāi)領(lǐng)域運用前景廣闊，例如無人機(jī)可在發(fā)生災(zāi)害后及時實施監(jiān)控災(zāi)情，對救災(zāi)和災(zāi)害處理產(chǎn)生有益影響。因此對于四軸飛行器的研究具有重大的現(xiàn)實意義。

四旋翼結(jié)構(gòu)最早在20世紀(jì)初就已經(jīng)出現(xiàn)，對于當(dāng)時的科技水平人們嘗試了許多方法，都沒很好的完成控制飛行。直到上世紀(jì)90年代，隨著微型計算機(jī)、傳感器、通訊技術(shù)、能源以及控制理論的發(fā)展，給四旋翼的發(fā)展帶來了質(zhì)的飛躍，四旋翼的研究已經(jīng)成為時代的熱點。

20世紀(jì)90年代之后，隨著微機(jī)電系統(tǒng)(mems)研究的成熟，幾克重的mems慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來，使得多旋翼飛行器的自動控制器可以做了。但是mems傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花了一些年的時間研究mems去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法。這些算法以及自動控制器本身通常需要速度比較快的單片機(jī)來運行，于是人們又等了一些年時間，等速度比較快的單片機(jī)誕生。接著人們再花了若干年的時間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給它建模、設(shè)計控制算法、實現(xiàn)控制算法。

因此，直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無人機(jī)自動控制器才被制作出來。之前一直被各種技術(shù)瓶頸限制住的多旋翼飛行器系統(tǒng)突然出現(xiàn)在人們視野中，大家驚奇地發(fā)現(xiàn)居然有這樣一種小巧、穩(wěn)定、可垂直起降、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單的飛行器存在。一時間研究者趨之若鶩，紛紛開始多旋翼飛行器的研發(fā)和使用。

四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最簡單最流行的一種。如上所述，最初的一段時間主要是學(xué)術(shù)研究人員研究四旋翼。2010年，。作為一個高科技玩具，它的性能非常優(yōu)秀：輕便、靈活、安全、控制簡單，還能通過傳感器懸停，用wifi傳送相機(jī)圖像到手機(jī)上。

現(xiàn)在的四軸飛行器設(shè)計主要是基于經(jīng)典pid和互補(bǔ)濾波算法的控制系統(tǒng)，飛行器飛行控制算法的設(shè)計一直是控制領(lǐng)域眾多研究者最關(guān)心和最關(guān)鍵的問題之一。傳統(tǒng)的控制策略是在飛行器系統(tǒng)的某個特定作用點上首先將系統(tǒng)模型線性化，然后在此基礎(chǔ)上運用經(jīng)典控制理論對系統(tǒng)進(jìn)行分析和控制，控制精度和控制能力相對偏弱。相比之下，運用現(xiàn)代非線性控制理論設(shè)計的控制算法，其性能明顯優(yōu)于經(jīng)典控制算法。

總的來說，國內(nèi)外對于四旋翼的研究主要集中在兩個部分，其中一部分主要研究在系統(tǒng)建模和不同控制策略的優(yōu)異與否，例如賓夕法尼亞大學(xué)grasp實驗室設(shè)計制造的室內(nèi)四旋翼飛行器，麻省理工學(xué)院所設(shè)計的四旋翼飛行器，它運用的為擴(kuò)展卡爾曼算法對姿態(tài)傳感器得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合濾波，達(dá)到穩(wěn)定控制的目標(biāo)?？梢愿鶕?jù)要求按照計劃進(jìn)行自主飛行，并可用過wi-fi與地面控制站交互信息。

另一部分則更加側(cè)重飛行器在具體應(yīng)用中的研究，比較為人熟知的有亞馬遜的“首要飛行”無人機(jī)送貨項目。該無人機(jī)結(jié)合全球定位系統(tǒng)(gps)從96個倉庫之一直飛訂貨人門口派送低于5磅的貨物，亞馬迅86%的運送物品質(zhì)量都滿足此要求。到2013年亞馬遜持續(xù)對該項目進(jìn)行安全測試，以獲得美國聯(lián)邦航空管理局的批準(zhǔn)。

實際上在四旋翼的研究過程中，其模型機(jī)的研制還沒有形成一個完備的理論體系，因此有必要從基礎(chǔ)模型部分開始搭建研究實驗平臺。

初始化模塊遙控器解碼綜合處理單元電機(jī)驅(qū)動姿態(tài)處理。

在完成硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)部分的設(shè)計并組裝完成之后，我們四旋翼進(jìn)行反復(fù)實驗與調(diào)試試飛并對在實驗過程中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析處理。

姿態(tài)解運算采用互補(bǔ)濾波方式，通過對陀螺儀角速度測量值高通濾波和加速度測量值低通濾波，形成互補(bǔ)方式進(jìn)行姿態(tài)角估算。如圖1-3所示，使用上位機(jī)顯示姿態(tài)融合前后x軸偏角的波形。紅色：加速度計算出的角度;綠色：濾波后的角度。

可以看到最前面靜止區(qū)域，綠色曲線幾乎不受噪聲影響，說明靜止時濾波效果到達(dá)要求。圖中a部分是靜止時產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由于加速度傳感器受噪聲污染嚴(yán)重，所以，波形震動較大，對比綠色曲線，說明濾波效果較好;b部分是飛行器從水平狀態(tài)，繞y軸旋轉(zhuǎn)后不同姿態(tài)所得角度融合的結(jié)果;c部分是晃動時的數(shù)據(jù)，加速度傳感器受干擾嚴(yán)重，對比綠色曲線，說明互補(bǔ)濾波在本設(shè)計中達(dá)到了不錯的效果。

姿態(tài)解算出四旋翼飛行器的俯仰角(pitch)、翻滾角(roll)、偏航角(yaw)，傾角曲線如圖1-4所示，藍(lán)色是俯仰角，紅色是翻滾角，綠色是偏航角。從圖像上看，姿態(tài)角幾乎不受噪聲影響。

在試飛過程中，我們對姿態(tài)的穩(wěn)定性能和指令跟蹤性能進(jìn)行實際飛行測試，即分別測試遙控器指令信號為0時四旋翼的姿態(tài)保持性能和遙控指令信號發(fā)生變化時四旋翼姿態(tài)對指令信號的跟蹤性能。在[0,60]秒內(nèi)，滾轉(zhuǎn)和俯仰通道的遙控器指令信號均保持為0，)和，四旋翼的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角能夠穩(wěn)定在較小角度內(nèi)。對于滾轉(zhuǎn)通道，在[60,110]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，不斷小角度變化指令信號，由)可以，實際角度基本能夠?qū)崿F(xiàn)對指令信號的快速跟蹤;在[110,130]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，指令信號大范圍持續(xù)變化，由放大圖1-5(b)可以看出，實際滾轉(zhuǎn)角同樣能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至0時，實際滾轉(zhuǎn)角仍然具有良好的響應(yīng)表現(xiàn)。

由圖1-5(c)可以看出，實際俯仰角能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至0時，實際俯仰角仍然具有良好的響應(yīng)性能。對于偏航通道我們進(jìn)行了穩(wěn)定保持性能測試，即指令偏航角速率始終為0，考察偏航通道的保持性能，測試結(jié)果如圖1-5(d)所示，可以看出，在進(jìn)行上述滾轉(zhuǎn)、俯仰通道測試過程中，偏航通道角度能夠保持在5度以內(nèi)，達(dá)到了很高的穩(wěn)定保持性能。

由上述姿態(tài)測試可以看出，設(shè)計的飛行控制系統(tǒng)能夠?qū)ψ藨B(tài)實現(xiàn)較高精度的穩(wěn)定保持和指令跟蹤控制，表現(xiàn)出優(yōu)秀的控制性能。

在對四旋翼的多次試飛試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在10度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠1個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。

由于陀螺儀傳感器幾乎不受震動的影響，陀螺儀產(chǎn)生的誤差主要是長時間積分的累積誤差。短時間內(nèi)，陀螺儀數(shù)據(jù)是可靠的;長時間內(nèi)，需要加速度傳感器對其校正，提高數(shù)據(jù)的可靠性。陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)在積分過程中，時間積分為0的噪聲數(shù)據(jù)會被平滑濾掉。

在加速度計與陀螺儀測量值之間設(shè)定固定權(quán)值，所得姿態(tài)角能夠滿足飛行器基本飛行動作需求。依據(jù)實驗結(jié)果，姿態(tài)融合算法存在以下幾個方面問題：

(3)在嵌入式設(shè)備中，類似互補(bǔ)濾波算法以及四元數(shù)等運算，仍然需要較長的處理時間;。

(4)飛行器偏航角測量是采用陀螺儀角速度計z軸時間積分，角速度值積分短時間內(nèi)是比較準(zhǔn)確，但是積分時間越長，誤差則會逐漸積累，所得偏航角與實際偏航角誤差很大。則單獨使用積分無法得到準(zhǔn)確偏航角。

試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在5度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠1個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。四旋翼飛行器的穩(wěn)定性需要進(jìn)一步實驗調(diào)試，經(jīng)多次實驗才能得到更加穩(wěn)定的飛行控制參數(shù)。

四旋翼飛行器有著特殊的結(jié)構(gòu)，在軍事、工業(yè)及民用領(lǐng)域均有廣闊前景。固定翼飛行器需要通過控制螺旋槳漿距以完成不同飛行動作，與固定翼飛行器不同的是，四旋翼飛行器僅僅調(diào)整四個螺旋槳不同轉(zhuǎn)速即可完成各種飛行動作，且有著極高的靈敏度。通過設(shè)置不同系統(tǒng)參數(shù)，還可實現(xiàn)對飛行器穩(wěn)定性及反應(yīng)靈敏度進(jìn)行靈活控制，滿足各種應(yīng)用場合不同需求。在未來的研究中，四旋翼的研究必將成為擁有很廣的應(yīng)用價值和使用前景，可以說，在未來的10-20年，無人機(jī)行業(yè)必將進(jìn)入黃金發(fā)展軌道。

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